[實用新型]機械手工作臺及其機械手傳動裝置

有效

• 申請號: 201420872714.7
• 申請日: 2014-12-31
• 公開（公告）號: CN204689090U
• 公開（公告）日: 2015-10-07
• 發明（設計）人: 谷曉雨
• 申請（專利權）人: 深圳市大富方圓成型技術有限公司
• 主分類號: B65G47/74
• 分類號: B65G47/74
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 王健鵬

1.一種機械手傳動裝置，其特征在于，所述機械手傳動裝置包括：

主支架；

連桿組件，設于所述主支架上，所述連桿組件一端與驅動電機連接，另一端與機械手連接，所述驅動電機驅動所述連桿組件帶動所述機械手進行位置移動；

傳感器，所述傳感器為多個，分別布置在所述主支架的不同位置，用以通過檢測所述連桿組件的運動狀態進而得到所述機械手的移動位置，并根據所述機械手的移動位置控制所述驅動電機和機械手的動作。

2.根據權利要求1所述機械手傳動裝置，其特征在于，所述連桿組件包括定位主板、定位塊、滑動軸、水平連桿以及豎直連桿，其中，所述定位主板與所述主支架固定連接，所述定位主板上設置有定位槽；所述定位塊的一端與所述驅動電機連接，所述定位塊上設有滑動槽，所述滑動槽與所述定位槽交叉設置，所述滑動軸于所述滑動槽與所述定位槽的交叉位置穿設于所述滑動槽與所述定位槽內，所述滑動軸與所述水平連桿連接，所述豎直連桿用于連接所述水平連桿和所述機械手；所述驅動電機驅動所述定位塊進行擺動，所述定位塊驅動所述滑動軸在所述滑動槽與所述定位槽內滑動，進而通過所述水平連桿和所述豎直連桿帶動所述機械手移動。

3.根據權利要求2所述機械手傳動裝置，其特征在于，所述定位塊的另一端設有感應凸起部，當所述定位塊在所述驅動電機的驅動下進行擺動時，所述感應凸起部經過所述傳感器的感應區，使所述傳感器檢測到所述定位塊的擺動位置，進而得到機械手的移動位置。

4.根據權利要求3所述機械手傳動裝置，其特征在于，所述定位槽包括水平部以及位于所述水平部兩側的豎直部，其中所述傳感器包括第一傳感器、第二傳感器和第三傳感器，其中所述第一傳感器用于在所述滑動軸運動至所述水平部的中間位置時對所述感應凸起部進行感應，所述第二傳感器和所述第三傳感器在所述滑動軸運動至所述豎直部內?的預定位置時對所述感應凸起部進行感應。

5.根據權利要求4所述機械手傳動裝置，其特征在于，所述第一傳感器用于在上電過程中在感應到所述感應凸起部后對所述驅動電機和機械手進行復位，所述第二傳感器和所述第三傳感器在工作過程中感應到所述感應凸起部后控制所述驅動電機進行反向轉動并控制機械手對待加工工件進行抓取或釋放動作。

6.根據權利要求2所述機械手傳動裝置，其特征在于，所述主支架包括支架底座、設于所述支架底座頂端的水平支架板以及設于所述水平支架板上的豎直支架板，所述連桿組件與所述豎直支架板連接。

7.根據權利要求6所述機械手傳動裝置，其特征在于，所述豎直連桿通過通過滑動組件與所述豎直支架板滑動連接。

8.根據權利要求7所述機械手傳動裝置，其特征在于，所述滑動組件包括豎直滑動塊、固定連接塊、水平滑動塊以及水平導軌，所述豎直滑動塊與所述豎直連桿形成豎直方向的滑動副；所述豎直滑動塊與所述水平滑動塊通過所述固定連接塊固定連接，所述水平滑動塊與所述水平導軌配合形成水平方向滑動副，所述豎直方向的滑動副與所述水平方向滑動副使所述機械手實現在豎直平面內運動。

9.根據權利要求8所述機械手傳動裝置，其特征在于，主支架進一步包括驅動電機支架，所述驅動電機支架與所述豎直支架板連接，用于固定所述驅動電機。

10.一種機械手工作臺，所述機械手工作臺包括機械手以及權利要求1-9任一項所述的機械手傳動裝置。