[實(shí)用新型]一種商業(yè)房產(chǎn)用的園藝護(hù)理機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420871718.3
• 申請(qǐng)日: 2014-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204616508U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳旭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江衢州榕森環(huán)境建設(shè)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A01G3/08
• 分類(lèi)號(hào): A01G3/08;A01G3/00;C22C38/16
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專(zhuān)利代理有限公司 11403
• 代理人: 于曉霞;于潔

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及商業(yè)房產(chǎn)的園藝護(hù)理領(lǐng)域，尤其涉及一種商業(yè)房產(chǎn)用的園藝護(hù)理機(jī)器人。

背景技術(shù)

園藝植物的護(hù)理對(duì)花草生長(zhǎng)和花草的景觀都有重要意義。近年來(lái)，園藝植物護(hù)理設(shè)備的研究受到廣泛關(guān)注，但是主要針對(duì)果樹(shù)枝條自動(dòng)化修剪的研究。果樹(shù)枝條的修剪要求與園林植物的不同，需要對(duì)樹(shù)體的枝條進(jìn)行選擇性的修剪，而園林植物一般是對(duì)樹(shù)體整體進(jìn)行修剪。目前，對(duì)園藝植物的自動(dòng)化護(hù)理修剪研究較少，亟待加強(qiáng)園藝植物護(hù)理修剪及粉碎的智能化研究。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)和不足，提供一種商業(yè)房產(chǎn)用的園藝護(hù)理機(jī)器人。

本實(shí)用新型通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種商業(yè)房產(chǎn)用的園藝護(hù)理機(jī)器人，包括安裝在底座6上的活動(dòng)機(jī)械臂、安裝在活動(dòng)機(jī)械臂前端的修剪末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)7、安裝在底座6上的控制模塊3、與控制模塊3連接的攝影裝置4，安裝在底座上的主動(dòng)輪總成1、從動(dòng)輪總成2；

所述活動(dòng)機(jī)械臂包括依次連接的腕向旋轉(zhuǎn)連接裝置5、可伸縮臂8、肘位轉(zhuǎn)動(dòng)連接裝置9、臂位轉(zhuǎn)動(dòng)連接裝置10、腰?位旋轉(zhuǎn)連接裝置11；

所述修剪末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)7、攝影裝置4、主動(dòng)輪總成1和從動(dòng)輪總成2的動(dòng)作，由控制模塊3控制；

所述活動(dòng)機(jī)械臂包括動(dòng)力裝置15、手指驅(qū)動(dòng)組件16、指型交錯(cuò)組件17、切割器18、切割器軸19、切割器軸驅(qū)動(dòng)裝置20；動(dòng)力裝置15驅(qū)動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)組件16及切割器軸驅(qū)動(dòng)裝置20動(dòng)作；所述切割器18安裝在切割器軸19的外周，切割器軸19連接切割器軸驅(qū)動(dòng)裝置20；所述切割器18的材質(zhì)為鑄鋼；所述指型交錯(cuò)組件(17)與手指驅(qū)動(dòng)組件(16)連接。

所述切割器軸19在切割器軸驅(qū)動(dòng)裝置20的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)平面與指型交錯(cuò)組件17運(yùn)動(dòng)平面平行。

所述商業(yè)房產(chǎn)用的園藝護(hù)理機(jī)器人還包括一個(gè)設(shè)置在底座6后端的條狀物件攪碎機(jī)13。

所述枝條粉碎13機(jī)包括刺毛輥組件21、側(cè)向壓縮板22、進(jìn)料輔助口23、周向齒槽24、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)25、傳動(dòng)軸26、刀片組件、驅(qū)動(dòng)刀片組件轉(zhuǎn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)14；

所述進(jìn)料輔助口23的入口處設(shè)有周向齒槽24；所述側(cè)向壓縮板22的一端通過(guò)傳動(dòng)軸26安裝在刀片組件上方的進(jìn)料斜板上，另一端安裝有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)25并與周向齒槽24滾動(dòng)連接；

所述刺毛輥組件21由多根帶齒牙的輥體構(gòu)成，呈一字型排列安裝在側(cè)向壓縮板22相對(duì)另一側(cè)的進(jìn)料斜板上。

所述刀片組件包括安裝在步進(jìn)電機(jī)14轉(zhuǎn)軸上的砧輥27、刺刀28、托盤(pán)29。

所述條狀物件攪碎機(jī)還包括一個(gè)塑鋼殼30，塑鋼殼30上設(shè)有活動(dòng)機(jī)械臂滑動(dòng)通道12。

采用商業(yè)房產(chǎn)用的園藝護(hù)理機(jī)器人修剪破碎枝條的方法如下：

1)機(jī)器人位置驅(qū)動(dòng)

控制模塊3對(duì)攝影裝置4收集的地面信息進(jìn)行分析，確定目標(biāo)枝條所在地面的位置坐標(biāo)，調(diào)控主動(dòng)輪總成1和從動(dòng)輪總成2運(yùn)動(dòng)，并指令機(jī)器人到達(dá)相應(yīng)位置；

2)活動(dòng)機(jī)械臂位置驅(qū)動(dòng)

攝影裝置4對(duì)修剪枝條的圖像信息進(jìn)行收集并送至控制模塊3進(jìn)行分析，根據(jù)枝條的密集程度、姿態(tài)、粗細(xì)程度以及健康情況確定需要修剪的目標(biāo)枝條，控制模塊3發(fā)出指令并驅(qū)動(dòng)腕向旋轉(zhuǎn)連接裝置5、可伸縮臂8、肘位轉(zhuǎn)動(dòng)連接裝置9、臂位轉(zhuǎn)動(dòng)連接裝置10、腰位旋轉(zhuǎn)連接裝置11發(fā)生相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，將修剪末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)7送至待剪切枝條的目標(biāo)工位；

3)枝條的剪切?

枝條末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)7上的指型交錯(cuò)組件17在手指驅(qū)動(dòng)組件16控制下夾持住枝條，夾持完成之后，切割器18在切割器軸驅(qū)動(dòng)裝置20的作用下對(duì)枝條進(jìn)行切割；

4)枝條的粉碎?

在控制模塊3的控制下，活動(dòng)機(jī)械臂將剪切下來(lái)的枝條送至條狀物件攪碎機(jī)13的進(jìn)料輔助口23處，修剪末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)7通過(guò)活動(dòng)機(jī)械臂滑動(dòng)通道12釋放枝條并離開(kāi)進(jìn)料輔助口23；枝條在側(cè)向壓縮板22的擠壓下對(duì)刺毛輥組件21產(chǎn)生壓力，并被轉(zhuǎn)動(dòng)的刺毛輥組件21運(yùn)送到刀片組件處，最后通過(guò)砧輥27將枝條輸送至托盤(pán)29進(jìn)行粉碎，枝條被刺刀28切碎后沿出料口飛出，鋪灑到地面。

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果：

本實(shí)用新型對(duì)枝條進(jìn)行選擇性剪枝與粉碎為一體，減少了為了枝條粉碎進(jìn)行的枝條搬運(yùn)環(huán)節(jié)，可以進(jìn)行實(shí)時(shí)粉碎。