[實用新型]抓取裝置

有效

• 申請號: 201420852759.8
• 申請日: 2014-12-28
• 公開（公告）號: CN204450557U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 程保星
• 申請（專利權）人: 程保星
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，特別是涉及一種用于抓取球形物體的抓取裝置。

背景技術

機械手是一種能夠模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，它是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現有技術中，機械手對球形物體抓取的不牢固，而且運動不靈活，大大限制了球形物體被運送的范圍。

實用新型內容

基于此，有必要針對現有技術中存在的上述問題，提供一種能夠牢固地抓取球形物體且運動靈活的抓取裝置。

一種抓取裝置，包括：基臺、主臂、第一伸縮缸、第二伸縮缸、第三伸縮缸、連接頭、第四伸縮缸、第五伸縮缸、支桿、第一弧形夾和第二弧形夾；

所述主臂的第一端鉸接在所述基臺上，所述主臂的第二端與所述連接頭鉸接；

所述第一伸縮缸鉸接在所述基臺上，所述第一伸縮缸的伸縮軸鉸接在所述主臂上；

所述第二伸縮缸鉸接在所述主臂上，所述第二伸縮缸的伸縮軸鉸接在遠離所述主臂的第二端的所述連接頭上；

所述第三伸縮缸固定在所述連接頭上，所述第四伸縮缸和所述第五伸縮缸鉸接在所述第三伸縮缸的伸縮軸上；

所述第一弧形夾包括第一弧形部和第一安裝部，所述第一弧形部的一端與所述第一安裝部連接；

所述第二弧形夾包括第二弧形部和第二安裝部，所述第二弧形部的一端與所述第二安裝部連接；

所述第一安裝部鉸接在所述第四伸縮缸的伸縮軸上，所述第二安裝部鉸接在所述第五伸縮缸的伸縮軸上；

所述支桿的兩端分別鉸接在所述第一弧形部的一端以及所述第二弧形部的一端。

在其中一個實施例中，所述第一伸縮缸為兩個，兩個所述第一伸縮缸平行設置，并鉸接在所述基臺上，兩個所述第一伸縮缸的伸縮軸均鉸接在所述主臂上。

在其中一個實施例中，還包括長條板，所述第三伸縮缸的伸縮軸鉸接在所述長條板的中部，所述第四伸縮缸和所述第五伸縮缸分別鉸接在所述長條板的兩端。

上述抓取裝置通過第一伸縮缸、第二伸縮缸、第三伸縮缸、第四伸縮缸、第五伸縮缸帶動第一弧形部和第二弧形部的張開和閉合，能夠將球形物體牢固地夾持在第一弧形部和第二弧形部之間，并實現靈活地帶動球形物體移動。

附圖說明

圖1為本實用新型一較佳實施例的抓取裝置的結構示意圖；

圖2為圖1中所示抓取裝置的一視角圖。

具體實施方式

如圖1和圖2所示，其中，圖1為本實用新型一較佳實施例的抓取裝置10的結構示意圖，圖2為圖1中所示抓取裝置10的一視角圖。

抓取裝置10包括：基臺110、主臂120、第一伸縮缸130、第二伸縮缸140、第三伸縮缸150、連接頭160、第四伸縮缸170、第五伸縮缸180、支桿190、第一弧形夾210和第二弧形夾220。

主臂120的第一端121鉸接在基臺110上，主臂120的第二端122與連接頭160鉸接。第一伸縮缸130鉸接在基臺110上，第一伸縮缸130的伸縮軸鉸接在主臂120上。第二伸縮缸140鉸接在主臂120上，第二伸縮缸140的伸縮軸鉸接在遠離主臂120的第二端122的連接頭160上。

第三伸縮缸150固定在連接頭160上，第四伸縮缸170和第五伸縮缸180鉸接在第三伸縮缸150的伸縮軸上。

第一弧形夾210包括第一弧形部211和第一安裝部212，第一弧形部211的一端與第一安裝部212連接。第二弧形夾220包括第二弧形部221和第二安裝部222，第二弧形部221的一端與第二安裝部222連接。第一安裝部212鉸接在第四伸縮缸170的伸縮軸上，第二安裝部222鉸接在第五伸縮缸180的伸縮軸上。支桿190的兩端分別鉸接在第一弧形部211的一端以及第二弧形部221的一端。

具體在本實施例中，第一伸縮缸130為兩個，兩個第一伸縮缸130平行設置，并鉸接在基臺110上，兩個第一伸縮缸130的伸縮軸均鉸接在主臂120上。

具體在本實施例中，還包括長條板230，第三伸縮缸150的伸縮軸鉸接在長條板230的中部，第四伸縮缸170和第五伸縮缸180分別鉸接在長條板230的兩端。