[實(shí)用新型]一種排爆機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420850636.0
• 申請(qǐng)日: 2014-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204382264U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尹輝俊;宋世柳;梁雙翼;晁曉亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣西科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J13/08;B25J15/08
• 代理公司: 長(zhǎng)沙正奇專利事務(wù)所有限責(zé)任公司 43113
• 代理人: 周晟

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種排爆設(shè)備，特別是排爆機(jī)器人。

背景技術(shù)

爆炸給國(guó)家和人民帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)損失和政治影響，威脅排爆人員的生命安全。各國(guó)為了維護(hù)社會(huì)穩(wěn)定和政治需求，對(duì)研究開(kāi)發(fā)反恐防暴技術(shù)和裝備給予了極大的重視和較多的投入。隨著遙控和局部自主移動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，用于反恐偵查及排爆的地面移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始得到應(yīng)用。排爆機(jī)器人（explosive?disposal?robot）是指代替人到不能去或不適宜去的有爆炸、危險(xiǎn)等環(huán)境中，或進(jìn)行排除危險(xiǎn)物工做的機(jī)器人，是專門(mén)用于搜索、探測(cè)、處理各種爆炸危險(xiǎn)品的機(jī)器人，也可以對(duì)一些持槍的恐怖分子及犯罪分子實(shí)施有效的攻擊，是反恐專業(yè)隊(duì)伍中必不可少的重要裝備。

經(jīng)檢索發(fā)現(xiàn)，國(guó)內(nèi)已有一些關(guān)于排爆機(jī)器人的文獻(xiàn)報(bào)道：

例如：【專利號(hào)】200620049543.3，【名稱】一種智能反恐排爆機(jī)器人，【申請(qǐng)日】2006.12.26，包括車(chē)體和行走機(jī)構(gòu)，車(chē)體內(nèi)設(shè)有智能控制裝置，在車(chē)體上后部設(shè)有防爆筒，在車(chē)體前部設(shè)有可以轉(zhuǎn)動(dòng)和折疊的機(jī)械臂，機(jī)械臂的頂端設(shè)有機(jī)械手，智能控制裝置控制行走機(jī)構(gòu)行走，并控制機(jī)械臂和機(jī)械手動(dòng)作。另外還裝有爆炸物探測(cè)裝置和攝像裝置，并且行走機(jī)構(gòu)采用履帶式行走機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型反恐智能防爆機(jī)器人功能更加完善，排爆能力更加強(qiáng)，能夠?qū)崿F(xiàn)排爆完全零傷亡。

再例如：【專利號(hào)】CN200710175389.3，【名稱】排爆排險(xiǎn)機(jī)器人，【申請(qǐng)日】2007.09.29，主要包括行走部分、機(jī)械手部分、機(jī)體部分、云臺(tái)部分及控制部分，其機(jī)體部分的設(shè)備艙和電池艙及云臺(tái)部分設(shè)置在后底盤(pán)上，行走部分為左右兩部分，對(duì)稱聯(lián)接在機(jī)體部分的前底盤(pán)和后底盤(pán)兩側(cè)，機(jī)械手部分設(shè)置在機(jī)體部分的前底盤(pán)上，所述的行走部分的尾部左右兩側(cè)設(shè)置有尾撐部分；機(jī)械手部分采用多自由度，既保證足夠的抓重能力，又提高機(jī)器人通過(guò)狹窄空間的能力，彈性尾部支撐結(jié)構(gòu)起到緩沖作用，不易發(fā)生傾覆，使用安全可靠；具有接近大型機(jī)器人的功能，對(duì)復(fù)雜地形的適應(yīng)能力強(qiáng)，越障能力強(qiáng)，可替代人工排查，直接用于任務(wù)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行偵察、排除和處理爆炸物及其他危險(xiǎn)品。

上述兩款機(jī)器是比較典型的排爆機(jī)器人，均包括底盤(pán)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)械手、電動(dòng)機(jī)，甚至匹配了探測(cè)裝置、攝像裝置和云臺(tái)，這類(lèi)機(jī)器人價(jià)格結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)身金貴，價(jià)格達(dá)數(shù)十萬(wàn)到數(shù)百萬(wàn)不等，只有在非常特殊的場(chǎng)合才能使用這類(lèi)機(jī)器人。因此昂貴的價(jià)格制約著排爆機(jī)器人的推廣。若能發(fā)明一種本低廉、性能可靠的排爆機(jī)器人必然能夠降低排爆機(jī)器人的使用門(mén)檻，利國(guó)利民。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是解決目前排爆機(jī)器人成本較高的問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)要、成本低廉、性能良好的排爆機(jī)器人。

本實(shí)用新型的排爆機(jī)器人，包括底盤(pán)、左履帶、右履帶、左電機(jī)、右電機(jī)、機(jī)械臂、機(jī)械手；所述的底盤(pán)兩側(cè)分別設(shè)置左履帶和右履帶，所述的左履帶與左電機(jī)連動(dòng)，所述的右履帶與右電機(jī)連動(dòng)；所述的機(jī)械臂固定安裝在底盤(pán)上，機(jī)械手安裝在機(jī)械臂末端。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說(shuō)明，所述機(jī)械臂包括底座、前裝配柱、后裝配柱、第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿、連桿和前臂；所述的前裝配柱、后裝配柱安裝于底座上，后裝配柱高于前裝配柱；所述的前裝配柱上活動(dòng)鉸接有第一電動(dòng)推桿，所述的后裝配柱的上端與連桿的一端活動(dòng)鉸接，所述的連桿的另一端與前臂的中部活動(dòng)鉸接；所述的連桿靠近后裝配柱的位置與第二電動(dòng)推桿活動(dòng)鉸接，連桿的另一端與第一電動(dòng)推桿活動(dòng)鉸接，第二電動(dòng)推桿的另一端與前臂的一端活動(dòng)鉸接；所述前臂的另一端上安裝機(jī)械手。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說(shuō)明，所述的機(jī)械手包括安裝板、中間連桿和機(jī)械指；所述的安裝板固定安裝在前臂的一端上，安裝板兩側(cè)分別各活動(dòng)鉸接一根機(jī)械指；所述的機(jī)械指的根部通過(guò)中間連桿連接在一起，機(jī)械指與中間連桿的連接方式為活動(dòng)鉸接；所述的前臂上沿軸向安裝有第三電動(dòng)推桿；所述的第三電動(dòng)推桿的伸出端與中間連桿中部固定連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說(shuō)明，所述的機(jī)械指為L(zhǎng)型。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說(shuō)明，所述的底盤(pán)為H型，由中間橫梁和兩側(cè)的履帶架組成，中間橫梁上安裝機(jī)械臂，兩側(cè)履帶架分別安裝履帶。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說(shuō)明，還包括機(jī)器人控制裝置，排爆機(jī)器人上裝有高清攝像頭，攝像頭通過(guò)數(shù)據(jù)通道與控制裝置連接，方便操控人員獲取機(jī)器人的視野信息，實(shí)時(shí)調(diào)整排爆車(chē)行進(jìn)方向。

本實(shí)用新型的機(jī)器人取得了以下技術(shù)效果：