[實用新型]核工業機器人在核環境下的工作模式的強制切換模塊

有效

• 申請號: 201420844808.3
• 申請日: 2014-12-26
• 公開（公告）號: CN204270053U
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 衛光;倪靖濱;白玉磊
• 申請（專利權）人: 黑龍江省科學院技術物理研究所
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 張宏威

技術領域

本實用新型涉及一種電路切換模塊，屬于機器人控制領域。

背景技術

核能及核技術被譽為20世紀最重要的創造之一，它在造福人類的同時，帶來了核安全問題以及嚴重威脅公共安全。不斷發生的核事故，一次次的給人們敲響警鐘。

核事故不同于普通的安全事故，在核事故發生現場及周圍，由于有高劑量的放射性物質存在，人不能直接進入。為了獲得核應急狀態的輻射場分布數據，需要在事故地點進行實地、快速、準確的測量，同時結合事故單位提供的源項信息進行綜合判斷，得出輻照水平，為應急救援人員提供詳細、準確的數據支持。這對于核應急工作具有重大研究意義，特別是對民用和軍用核設施的應急救援、輻射水平的日常監控能起到巨大作用。普通的機器人又難以適應如此復雜的環境以及強輻射場的照射，因而核工業急切需要抗強輻射機器人以協助處理此類事故。

在核輻射環境下，機器人可以采用有線控制方式，但有線控制受到其控制范圍小、有可能發生纏繞等因素的影響，會對完成任務帶來其他困難。所以選用無線控制方式比較靈活，但無線控制又會受到電磁強烈干擾與堅固廠房、安全殼的屏蔽的影響，使得通信條件惡化，數據傳輸困難，一旦發生通信中斷失去控制，機器人的回收又將成為事故處理過程中的新問題，即當機器人由于通信中斷而失去控制，造成困在事故區導致機器人難以收回。

發明內容

本實用新型目的是為了解決核輻射環境下，當機器人由于通信中斷而失去控制，導致機器人被困在事故區域難以收回的問題，提供了一種核工業機器人在核環境下的工作模式的強制切換模塊。

本實用新型所述核工業機器人在核環境下的工作模式的強制切換模塊，在防輻射外殼的外部設置信號強度檢測儀，在防輻射外殼的內部設置有控制電路，所述控制電路包括蓄電池GB、中間繼電器K1、比較器A1、滑動變阻器RP、NPN三極管VT1和NPN三極管VT2；

信號強度檢測儀的無線強度信號輸出端與比較器A1的反相輸入端相連；比較器A1的同相輸入端連接滑動變阻器RP的一個固定端；

蓄電池GB的正極同時連接比較器A1正極供電端子、中間繼電器K1線圈的一端和中間繼電器K1常開觸點的一端；比較器A1的輸出端連接NPN三極管VT1的基極，NPN三極管VT1的發射極連接NPN三極管VT2的基極；NPN三極管VT1的集電極同時連接中間繼電器K1線圈的另一端和NPN三極管VT2的集電極；中間繼電器K1常開觸點的另一端連接自主控制模式電路單元的正極供電端子；

蓄電池GB的負極同時連接滑動變阻器RP的另一個固定端及其活動端、比較器A1負極供電端子、NPN三極管VT2的發射極和自主控制模式電路單元的負極供電端子。

本實用新型的優點：本實用新型在雙模態工作方式采用自主與遙控結合的方式基礎上設計一種可以在兩種模式之間自主切換的電路控制模塊。當通信受到阻礙時，機器人可以自行的切換到自主控制方式，從而繼續完成任務或選擇按原路退回，可以解決當機器人由于通信終端而失去控制困在事故區導致機器人難以收回的問題，大大降低不必要的損失。

附圖說明

圖1是本實用新型所述核工業機器人在核環境下的工作模式的強制切換模塊的電路原理圖。

具體實施方式

具體實施方式一：下面結合圖1說明本實施方式，本實施方式所述核工業機器人在核環境下的工作模式的強制切換模塊，在防輻射外殼1的外部設置信號強度檢測儀2，在防輻射外殼1的內部設置有控制電路，所述控制電路包括蓄電池GB、中間繼電器K1、比較器A1、滑動變阻器RP、NPN三極管VT1和NPN三極管VT2；

信號強度檢測儀2的無線強度信號輸出端與比較器A1的反相輸入端相連；比較器A1的同相輸入端連接滑動變阻器RP的一個固定端；

蓄電池GB的正極同時連接比較器A1正極供電端子、中間繼電器K1線圈的一端和中間繼電器K1常開觸點的一端；比較器A1的輸出端連接NPN三極管VT1的基極，NPN三極管VT1的發射極連接NPN三極管VT2的基極；NPN三極管VT1的集電極同時連接中間繼電器K1線圈的另一端和NPN三極管VT2的集電極；中間繼電器K1常開觸點的另一端連接自主控制模式電路單元的正極供電端子；

蓄電池GB的負極同時連接滑動變阻器RP的另一個固定端及其活動端、比較器A1負極供電端子、NPN三極管VT2的發射極和自主控制模式電路單元的負極供電端子。