[實用新型]一種多自由度液壓式機械臂有效
| 申請號： | 201420841973.3 | 申請日： | 2014-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN204450535U | 公開（公告）日： | 2015-07-08 |
| 發明（設計）人： | 劉啟明;趙永軍;初擁剛 | 申請（專利權）人： | 邁赫機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 濰坊鳶都專利事務所 37215 | 代理人： | 郭清 |
| 地址： | 262200 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 液壓式 機械 | ||
【權利要求書】：
1.一種多自由度液壓式機械臂，包括支撐架，其特征是：支撐架上連接有前后順次連接且可單獨回轉的多個轉動單元，每一轉動單元分別包括擺動油缸和與擺動油缸的轉子連接的轉動臂，后一轉動單元的擺動油缸的殼體與前一轉動單元的轉動臂連接，最后方的轉動單元的轉動臂上連接有支架，支架上裝有末端執行機構。
2.如權利要求1所述的多自由度液壓式機械臂，其特征是：所述前一轉動單元的回轉中心線與后一轉動單元的回轉中心線垂直設置。
3.如權利要求1所述的多自由度液壓式機械臂，其特征是：所述末端執行機構為夾緊機械手或點焊機械手或定位機械手。
4.如權利要求1-3中任一項所述的多自由度液壓式機械臂，其特征是：自前往后共設置六組轉動單元，其中自前往后數第三個轉動單元包括兩個平行設置的擺動油缸和兩個轉動臂，其中一個轉動臂的前端連接在前一擺動油缸的轉子上、后端連接在后一擺動油缸的殼體上。
5.如權利要求4所述的多自由度液壓式機械臂，其特征是：部分轉動單元的轉動臂上設有弧形的限位槽，該部分轉動單元的擺動油缸的殼體上設有位于限位槽中的限位擋塊。
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