[實用新型]一種自動調節移動機器人車身高度裝置

有效

• 申請號: 201420838906.6
• 申請日: 2014-12-22
• 公開（公告）號: CN204367805U
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 謝小鵬;李盛前;李光樂
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: B60G17/00
• 分類號: B60G17/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 羅觀祥

1.一種自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：

包括箱體(4)、設置在箱體(4)內的傳動機構和根據障礙物高度數據信息控制傳動機構正/反轉的機器人控制系統；

所述箱體(4)的外底部通過一個四連桿機構與車架(11)活動鉸接；

傳動機構與車架(11)之間連接有一繩索(15)，傳動機構轉動，改變繩索(15)長度，并驅動四連桿機構作伸長或者縮短動作。

2.根據權利要求1所述的自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：所述傳動機構包括減速齒輪(18)、與減速齒輪(18)嚙合的齒輪軸(5)、驅動減速齒輪(18)正/反轉的電機(20)。

3.根據權利要求1所述的自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：所述箱體(4)的底部開有通孔(17)，繩索(15)穿過通孔(17)，繩索(15)的一端連接減速齒輪(18)的轉軸，另一端連接車架(11)。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：所述四連桿機構包括兩個對稱的上連桿(8)和兩個對稱的下連桿(10)；所述上連桿(8)與下連桿(10)的鉸接端通過鉸鏈活動連接；上連桿(8)的另一端通過鉸鏈與箱體(4)的外底部活動鉸接；兩個下連桿(10)的端部通過同一個鉸鏈與車架(11)活動鉸接；所述上連桿(8)與下連桿(10)的鉸接端之間連接有拉簧(16)。

5.根據權利要求4所述的自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：所述減速齒輪(18)的直徑大于齒輪軸(5)的直徑。

6.根據權利要求4所述的自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：所述繩索(15)為鋼絲繩或者鐵鏈；所述車架(11)下端裝有車輪(13)。

7.根據權利要求2所述的自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：所述電機(20)安裝固定在箱體(4)底部，通過聯軸器與減速齒輪(18)連接傳遞動力。

8.根據權利要求2所述的自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：所述箱體(4)的底部通孔(17)安裝有密封圈，密封圈與繩索(15)貼合。

9.根據權利要求4所述的自動調節移動機器人車身高度裝置，其特征在于：箱體(4)頂部還設有一個箱蓋(1)，箱蓋(1)墊有密封墊圈(3)，通過螺釘(2)與箱體(4)緊固。