[實用新型]并列雙夾持機械手

有效

• 申請號: 201420835278.6
• 申請日: 2014-12-25
• 公開（公告）號: CN204450574U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 龍玉玲
• 申請（專利權）人: 重慶斯凱迪軸瓦有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 王明書

技術領域

本實用新型涉及一種并列雙夾持機械手。

背景技術

在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。工業機械手機器人的一個重要分支。

現有機械手在工作時，不能同時進行機械手上件和加工設備裝件操作，工作效率低。

實用新型內容

本實用新型意在提供一種并列雙夾持機械手，以同時進行兩個工件的夾持。

本方案中的并列雙夾持機械手，包括臂架，臂架的中軸線上設有固定的導桿，導桿上滑動聯接有滑塊，臂架上設有驅動滑塊移動的倍力氣缸，倍力氣缸的缸體鉸接在臂架上，倍力氣缸的活塞桿鉸接在滑塊上，臂架上的臂爪呈對稱設置，臂架上一側臂爪的結構如下，外臂爪和內臂爪的中部鉸接于臂架，外臂爪的驅動部通過連桿與滑塊鉸接，外臂爪和內臂爪之間聯接有驅使其相對轉動的聯接桿。

由于本裝置上設有對稱的兩組臂爪，可以同時對兩個工件進行夾持，滿足了特殊工藝流程下的需求，而且采用了輸出較大的倍力氣缸，可以實現穩定的夾持。具體的操作流程為，通過其他設備移動機械手，當兩組外臂爪和內臂爪同時將工件圍住時，啟動倍力氣缸，倍力氣缸通過滑塊和連桿帶動外臂爪向內搖動，外臂爪向內搖動亦通過聯接桿驅使內臂爪相向搖動，兩組外臂爪和內臂爪同時向工件方向搖動，緊壓在工件兩側以實現夾緊。

進一步，臂架包括間隔的雙層板，導桿、滑塊和臂爪均設在雙層板的間隔中。

進一步，內臂爪呈L形，其兩邊中一邊為夾持部，另一邊的端部通過聯接桿與外臂爪鉸接。

進一步，聯接桿位于外臂爪和內臂爪之間且基本平行于導桿軸向。整個機構布置更易實現。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

說明書附圖中的附圖標記包括：臂架1、導桿2、固定螺母3、凸帽4、滑塊5、倍力氣缸6、活塞桿7、連桿8、外臂爪9、內臂爪10、工件11。

實施例基本如附圖1所示：臂架包括間隔的雙層板，大部分機構均設置在兩層板的間隔之中，包括導桿、滑塊和臂爪。臂架水平的中軸線上設有固定的導桿，導桿的左端通過螺紋聯接在臂架上的固定螺母，導桿的右端設有凸帽以限制滑塊的行程，可以通過螺紋調節導桿與臂架的相對位置，以改變滑塊的最大行程，最終改變臂爪的搖動幅度。導桿上滑動聯接有滑塊，臂架的左上鉸接驅動滑塊移動的倍力氣缸，倍力氣缸的活塞桿端部鉸接在滑塊上。倍力氣缸可以實現穩定的夾持。

臂架上的臂爪依中軸線呈上下對稱設置，臂架上側臂爪的結構如下，外臂爪和內臂爪的中部鉸接于臂架，外臂爪的右側為夾持部，內臂爪呈L形，外臂爪的驅動部通過連桿與滑塊鉸接，外臂爪和內臂爪之間聯接有驅使其相對轉動的聯接桿。聯接桿位于外臂爪和內臂爪之間且基本平行于導桿軸向，外臂爪順時針轉動時即可通過聯接桿驅動內臂爪逆時針轉動。

當兩組外臂爪和內臂爪同時將工件圍住時，啟動倍力氣缸，倍力氣缸通過滑塊和連桿帶動外臂爪向內搖動，外臂爪向內搖動亦通過聯接桿驅使內臂爪相向搖動，兩組外臂爪和內臂爪同時向工件方向搖動，緊壓在工件兩側以實現夾緊。

以上所述的僅是本實用新型的實施例，方案中公知的具體結構及特性等常識在此未作過多描述。應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本實用新型結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本實用新型的保護范圍，這些都不會影響本實用新型實施的效果和專利的實用性。本申請要求的保護范圍應當以其權利要求的內容為準，說明書中的具體實施方式等記載可以用于解釋權利要求的內容。