[實用新型]一種機器人抓取裝置

有效

• 申請號: 201420834500.0
• 申請日: 2014-12-25
• 公開（公告）號: CN204382276U
• 公開（公告）日: 2015-06-10
• 發明（設計）人: 伏文亮
• 申請（專利權）人: 昆山艾博機器人系統工程有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J15/08
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本實用新型涉及了一種機器人抓取裝置，屬于機器人技術領域。

背景技術

對于冰激凌類食品加工過程中，首先需要利用傳送帶通過灌裝機完成灌裝后在進行裝箱處理。而在灌裝過程中，為了提高灌裝效率，灌裝機一次能夠完成對多個產品的灌裝，但是在灌裝過程中，需要使相鄰產品之間保持一定的距離，而為了減小包裝空間，在裝箱過程中需要對相鄰產品間的間距進行調整。現有的方法通常是采用人工手動的方式進行裝箱，嚴重影響了裝箱的效率，同時也會相應提高企業的用工成本。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種機器人抓取裝置，利用簡單的連桿機構，實現在手爪抓取過程中的產品間距自動調整，可自適應于各種規格的包裝箱的使用。

為了解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是：

一種機器人抓取裝置，包括機殼，所述機殼上設置有一根轉軸和多根可相對所述機殼水平移動的第一連桿，所述多根第一連桿分布在所述轉軸的兩側，所述第一連桿上均設置有多個機械抓手，且所述轉軸的兩端均固定連接有旋轉條，所述第一連桿的端部與所述旋轉條之間通過相對兩者均可轉動的連接條相連接。

前述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述機殼上還等間距固定設置有多根與所述第一連桿垂直的第二連桿，所述機械抓手固定部的上端部設置有高低兩個相互垂直的通孔，所述第一連桿穿過所述機械抓手的第一通孔，所述第二連桿穿過所述機械抓手的第二通孔。

前述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述機殼的兩側設置有長腰槽，所述轉軸的兩端設置在所述長腰槽的中心位置處，所述第一連桿對稱設置在所述轉軸的兩側，且可沿所述長腰槽水平移動。

前述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述機械抓手固定部與抓取部之間的連接處設置有相互配合的燕尾槽，且所述固定部的底端處設置有可包裹所述燕尾槽的定位環，所述定位環與所述固定部之間設置有彈性部件。

前述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述轉軸上等間距設置有多個固定孔，所述連接條上等間距設置有多個定位孔。

前述的一種機器人抓取裝置，其特征在于：所述機殼的兩側分別設置有用于驅動所述轉軸轉動的氣缸，所述兩個氣缸通過同一個電磁閥控制。

本實用新型的有益效果是：通過在機殼上設置多根可相對其移動的第一連桿，并在第一連桿上設置與產品數量一致的機械手，帶機械手抓取完產品后，通過氣缸驅動轉軸轉動，利用轉軸上的旋轉條帶動連接條從而改變第一連桿之間的間距，從而實現對產品間距的調整，并將調整完間距的產品放入包裝箱體中后完成裝箱，實現了自動調節產品的裝箱空間。

附圖說明

圖1是本實用新型一種機器人抓取裝置的第一連桿間收縮時的結構示意圖；

圖2是本實用新型一種機器人抓取裝置的第一連桿間展開時的結構示意圖；

圖3是本實用新型一種機器人抓取裝置的機械抓手的主視圖；

圖4是本實用新型一種機器人抓取裝置的機械抓手的側視圖。

具體實施方式

下面將結合說明書附圖，對本實用新型作進一步的說明。

如圖1-圖4所示，一種機器人抓取裝置，包括機殼1，所述機殼1上設置有一根轉軸2和多根可相對所述機殼1水平移動的第一連桿3，所述多根第一連桿3分布在所述轉軸2的兩側，所述第一連桿3上均設置有多個機械抓手5，且所述轉軸2的兩端均固定連接有旋轉條4，所述第一連桿3的端部與所述旋轉條4之間通過相對兩者均可轉動的連接條6相連接。當機械手5抓取到灌裝完成的產品后，通過控制轉軸2旋轉帶動旋轉條4轉動，從而帶動連接條6改變第一連桿3之間的距離，實現相鄰產品之間間距的調整，便于減小裝箱體積。本實施例中，機殼1的兩側設置有長腰槽7，所述轉軸2的兩端設置在所述長腰槽7的中心位置處，所述第一連桿3對稱設置在所述轉軸2的兩側，且可沿所述長腰槽7水平移動，且轉軸2通過安裝在機殼1兩側的兩個氣缸8驅動，所述兩個氣缸8通過同一個電磁閥（圖中未示出）控制。

機殼1上還等間距固定設置有多根與所述第一連桿3垂直的第二連桿9，所述機械抓手5固定部51的上端部設置有高低兩個相互垂直的通孔，所述第一連桿3穿過所述機械抓手5的第一通孔53，所述第二連桿9穿過所述機械抓手5的第二通孔54。從而實現了機械手5被等間距的固定在相應的第一連桿5上，使其只能隨第一連桿5水平移動。