[實用新型]立式輔助微創放療手術機器人裝置

有效

• 申請號: 201420826321.2
• 申請日: 2014-12-22
• 公開（公告）號: CN204446969U
• 公開（公告）日: 2015-07-08
• 發明（設計）人: 姜杉;劉盛;黃慕楓;龐浩;何艷明;徐發達
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: A61M36/04
• 分類號: A61M36/04
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 杜文茹

1.一種立式輔助微創放療手術機器人裝置，其特征在于，包括有用于實現對超聲波探頭(152)自轉和精確進給調整的并設置有粒子穿刺模板機構(14)的末端執行機構(11)；設置在所述末端執行機構(11)的下面，用于支撐末端執行機構(11)并實現對所述末端執行機構(11)的水平旋轉的調整和俯仰調整的水平旋轉及俯仰調整機構(12)；設置在所述水平旋轉及俯仰調整機構(12)的下面，用于支撐所述水平旋轉及俯仰調整機構(12)并實現對所述末端執行機構(11)的前后位置、左右位置和上下升降位置調整的支撐調整機構(13)。

2.根據權利要求1所述的立式輔助微創放療手術機器人裝置，其特征在于，所述的支撐調整機構(13)包括有位于底部且平行設置的第一絲杠支座(103)和直線導軌(105)，所述的直線導軌(105)上設置有滑塊(106)，所述的第一絲杠支座(103)內設置有與第一步進電機(110)輸出軸相連用于實現對末端執行機構(11)進行前后調整的第一滾珠絲杠(102)和與所述第一滾珠絲杠(102)螺紋連接的第一絲母(101)，所述的第一絲母(101)和滑塊(106)上固定設置有與所述的第一滾珠絲杠(102)和直線導軌(105)相垂直的第二絲杠支座(121)，所述第二絲杠支座(121)上設置有與第二步進電機(108)的輸出軸相連用于實現對末端執行機構(11)進行左右調整的第二滾珠絲杠(120)和與所述第二滾珠絲杠(120)螺紋連接的第二絲母(109)，所述第二絲母(109)上固定設置有用于實現對末端執行機構(11)進行垂直調整的垂直調整機構。

3.根據權利要求2所述的立式輔助微創放療手術機器人裝置，其特征在于，所述的第一絲母(101)和滑塊(106)上固定設置有水平連接板(104)，所述的第二絲杠支座(121)固定設置在所述水平連接板(104)上。

4.根據權利要求2所述的立式輔助微創放療手術機器人裝置，其特征在于，所述的垂直調整機構包括有固定設置在所述第二絲母(109)上端的電機下蓋板(119)，所述電機下蓋板(119)通過支撐桿固定連接設置在上方的電機上蓋板(112)，所述電機下蓋板(119)上設置有用于實現對末端執行機構(11)進行垂直調整的第三步進電機(111)，所述第三步進電機(111)的輸出軸貫穿所述電機上蓋板(112)連接第三滾珠絲杠(114)的下端，所述的第三滾珠絲杠(114)上螺紋連接有位于所述的電機上蓋板(112)上方的第三絲母(115)，所述電機上蓋板(112)通過垂直設置并能夠上下移動的貫穿所述第三絲母(115)的2個以上的支撐立柱(113)固定連接位于第三絲母(115)上方的下平臺(118)，所述的第三滾珠絲杠(114)的頂端通過軸承連接所述下平臺(118)的底部，所述第三絲母(115)上垂直設置有2個以上的導向柱(117)，所述2個以上的導向柱(117)的頂端能夠上下移動的貫穿所述下平臺(118)固定連接用于支撐水平旋轉及俯仰調整機構(12)的上平臺(116)。

5.根據權利要求1或4所述的立式輔助微創放療手術機器人裝置，其特征在于，所述的水平旋轉及俯仰調整機構(12)包括有通過3個以上的第一支撐立柱(126)固定設置在支撐調整機構(13)中的上平臺(116)上方的連接圓盤(128)，所述連接圓盤(128)上設置有用于實現對所述末端執行機構(11)進行俯仰調整的俯仰調整機構，所述俯仰調整機構?的頂端設置有用于固定末端執行機構(11)的俯仰板(133)，所述上平臺(116)通過軸承連接有用于實現對所述末端執行機構(11)進行水平旋轉調整的平轉軸(127)的底端，所述平轉軸(127)上固定設置有蝸輪(124)，所述平轉軸(127)的頂端能夠旋轉的貫穿所述連接圓盤(128)固定連接位于連接圓盤(128)上面的旋轉基座(165)，所述蝸輪(124)的一側設置有與所述的蝸輪(124)相嚙合的蝸桿(123)，所述蝸桿(123)的一端通過固定在上平臺(116)上的第一軸承座(122)連接第四步進電機(139)的輸出軸，所述蝸桿(123)的另一端連接固定在上平臺(116)上的第二軸承座(125)。