[實用新型]力反饋式六自由度機械手

有效

• 申請號: 201420790191.1
• 申請日: 2014-12-15
• 公開（公告）號: CN204335362U
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 楊曉杰;高凱旋;李俊杰
• 申請（專利權）人: 楊曉杰
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

本實用新型屬于農業機械領域，具體地說是一種力反饋式六自由度機械手。

背景技術

蔬果采摘機械手可以進行高空作業，替代人工采摘。但是，采摘機械手握緊蔬果的力度統一，對于不同的成熟的蔬果而言，容易將成熟度高表面較軟的蔬果捏去變形，成熟度低表面較硬的蔬果捏碎。采摘時，方向角度范圍有效，操作復雜。

實用新型內容

本實用新型提供一種力反饋式六自由度機械手，用以解決現有技術中的缺陷。

本實用新型通過以下技術方案予以實現：

力反饋式六自由度機械手，包括車體，車體上設置轉盤，轉盤上安裝兩個支撐架和一個導向桿，支撐架上部和下部分別安裝被動輪和主動輪，被動輪和主動輪之間設置傳動鏈，傳動鏈上安裝移動塊，移動塊上設置懸臂，懸臂上設置導向座，導向座上開設導向孔，導向孔與導向桿配合，懸臂的端部安裝夾緊裝置，夾緊裝置接觸面上安裝壓力傳感器。

如上所述的力反饋式六自由度機械手，所述的夾緊裝置包括兩個截面為弧形的夾緊臂，夾緊臂的一端鉸接在懸臂上，夾緊臂的另一端相互配合，夾緊臂的外側設置連接桿，連接桿的鉸接氣缸的一端，氣缸的另一端鉸接懸臂。

如上所述的力反饋式六自由度機械手，所述的車體上后部為動力輪，車體的前部為轉向輪。

本實用新型的優點是：本實用新型的夾緊裝置握住蔬果時，通過壓力傳感器測量夾緊裝置握與蔬果之間的壓力，當壓力過大時，不再繼續夾緊，從而避免蔬果被過分擠壓。本實用新型可以進行六自由度移動，立體空間范圍內任意位置均可到達，使用方便。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型的結構示意圖；圖2是圖1的A向視放大結構示意圖。

附圖標記：1轉向輪?2動力輪?3車體?4轉盤?5主動輪?6傳動鏈?7支撐架?8移動塊?9懸臂?10被動輪?11氣缸?12夾緊臂?13連接桿?14導向孔?15導向座?16壓力傳感器?17導向桿。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

力反饋式六自由度機械手，如圖1所示，包括車體3，車體3上設置轉盤4，轉盤4上安裝兩個支撐架7和一個導向桿17，支撐架7上部和下部分別安裝被動輪10和帶有動力的主動輪5，被動輪10和主動輪5之間設置傳動鏈6，傳動鏈6上安裝移動塊8，移動塊8上設置懸臂9，懸臂9上設置導向座15，導向座15上開設導向孔14，導向孔14與導向桿17配合，懸臂9的端部安裝夾緊裝置，夾緊裝置接觸面上安裝壓力傳感器17。轉盤4可以進行360°擺動，通過主動輪5和被動輪10帶動傳動輪6上下移動，從而實現上下空間的移動，車體3可以前后移動。上述裝置配合作用，可以實現六自由度移動。

具體而言，本實施例所述的夾緊裝置為各種機械手，如圖2所示，優選該結構的夾緊裝置，夾緊裝置包括兩個截面為弧形的夾緊臂12，夾緊臂12的一端鉸接在懸臂9上，夾緊臂12的另一端相互配合，夾緊臂12的外側設置連接桿13，連接桿13的鉸接氣缸11的一端，氣缸11的另一端鉸接懸臂9。通過氣缸11的活塞桿伸長和縮進，使夾緊臂12張開或者關閉，該結構特別適用于柱形的貨物運輸，例如桶裝水等，桶裝水在夾緊臂12之間，瓶口卡在夾緊臂12的上部。

具體的，本實施例所述的車體3上后部為動力輪2，車體3的前部為轉向輪1。本實用新型可以任意方向移動，靈活性更高。

最后應說明的是：以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的精神和范圍。