[實用新型]剛柔耦合緩沖仿生足有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201420784457.1 | 申請日： | 2014-12-11 |
| 公開（公告）號： | CN204323524U | 公開（公告）日： | 2015-05-13 |
| 發(fā)明（設計）人： | 錢志輝;苗懷彬;梁威;宋國風;付君;任露泉 | 申請（專利權）人： | 吉林大學 |
| 主分類號： | B62D57/02 | 分類號： | B62D57/02;F16F15/04 |
| 代理公司： | 長春市四環(huán)專利事務所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 張建成 |
| 地址： | 130025 吉*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 耦合 緩沖 仿生 | ||
1.一種剛柔耦合緩沖仿生足，其特征在于：包括有耦合足底部(9)、上部柔層(5)、足頂部蓋板(6)、扭轉彈簧(7)和壓縮彈簧(8)，耦合足底部(9)的下端與地面接觸，耦合足底部(9)的上端圓周方向通過螺栓(4)固定在上部柔層(5)的下端，上部柔層(5)的上端圓周方向通過螺栓(4)固定在足頂部蓋板(6)的下端，足頂部蓋板(6)的上端與機器人的下肢連接；耦合足底部(9)包括有徑向足底板(1)、底部柔層(2)和側向足底板(3)，徑向足底板(1)的外部斜槽與底部柔層(2)的內(nèi)部斜凸(13)嚙合，底部柔層(2)的外部斜凸(14)與側向足底板(3)的內(nèi)部斜槽嚙合，徑向足底板(1)、底部柔層(2)和側向足底板(3)的嚙合面構成剛柔耦合的緩沖界面；上部柔層(5)的下端凸臺(16)與耦合足底部(9)的上端凹槽嚙合，上部柔層(5)的上端凸臺(15)與耦合足底部(9)的下端凹槽嚙合，第一層孔(10)、第二層孔(11)和第三層孔(12)均勻分布在上部柔層(5)的上端面，壓縮彈簧(8)均勻安裝在第一層孔(10)中，扭轉彈簧(7)均勻安裝在第二層孔(11)和第三層孔(12)中，上部柔層(5)、壓縮彈簧(8)和扭轉彈簧(7)分別與足頂部蓋板(6)和耦合足底部(9)構成剛柔耦合的緩沖界面。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種剛柔耦合緩沖仿生足，其特征在于：所述的上部柔層(5)和底部柔層(2)的材質(zhì)為橡膠。
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