[實用新型]智能碼垛機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201420779636.6 | 申請日： | 2014-12-12 |
| 公開（公告）號： | CN204528685U | 公開（公告）日： | 2015-08-05 |
| 發(fā)明（設計）人： | 管向東;楊耀 | 申請（專利權(quán)）人： | 南通諾博特機器人制造有限公司;南通金坤機械設備有限公司 |
| 主分類號： | B65G61/00 | 分類號： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 南京君陶專利商標代理有限公司 32215 | 代理人： | 奚勝元;奚曉寧 |
| 地址： | 226116 江蘇省南通市海*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 智能 碼垛 機器人 | ||
1.一種智能碼垛機器人，其特征在于，包括底座、回轉(zhuǎn)機座、回轉(zhuǎn)機座傳動電機、橫臂、橫臂傳動電機、平衡塊、立臂、立臂傳動電機、連桿一、連桿二、連桿三、蓄能平衡器、手腕基座、抓手傳動電機、抓手傳動電機減速器和抓手連接法蘭；
回轉(zhuǎn)機座安裝在底座上部，回轉(zhuǎn)機座傳動電機安裝在回轉(zhuǎn)機座上，回轉(zhuǎn)機座傳動電機通過傳動齒輪、減速器傳動回轉(zhuǎn)機座，在底座上部回轉(zhuǎn)；立臂下端部連接叉兩側(cè)通過軸承、連接軸安裝在回轉(zhuǎn)機座上，橫臂傳動電機通過減速機安裝在立臂一側(cè)回轉(zhuǎn)機座上，平衡塊通過平衡塊安裝支架與橫臂傳動電機減速器相連，連桿一下端與平衡塊安裝支架通過軸承、連接軸活動連接，連桿一上端部通過軸承、連接軸與橫臂后端活動連接，橫臂后部通過軸承、連接軸與立臂上端部一側(cè)活動連接，橫臂前部通過軸承、連接軸與手腕基座相連，抓手傳動電機安裝在手腕基座上，抓手傳動電機下部連接有抓手傳動電機減速器，抓手連接法蘭與抓手傳動電機減速器相連；
立臂傳動電機通過立臂傳動電機減速器安裝在立臂另一側(cè)回轉(zhuǎn)基座上，蓄能平衡器通過軸承連接軸安裝在立臂另一側(cè)回轉(zhuǎn)機座上，蓄能平衡器設置有彈簧、伸縮軸，伸縮軸前端通過軸承、連接軸與立臂下端連接叉連接；
?連桿二下端通過軸承、連接軸與回轉(zhuǎn)機座活動連接，連桿二上端部通過軸承、連接軸與連桿支架一端活動連接，連接支架另一端通過軸承、連接軸與連桿三一端活動連接，連桿三另一端通過軸承、連接軸與手腕基座活動連接，連桿支架下端部通過軸承、連接軸與立臂上端部另一側(cè)活動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述的連桿支架呈三角形，設置有三個活動連接軸承孔，構(gòu)成三運動副機構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述的立臂、連桿一、平衡塊與橫臂后部構(gòu)成第一平行四桿機構(gòu)；所述的橫臂、連桿三、手腕基座、連桿支架構(gòu)成第二平行四桿機構(gòu)；所述的連桿二、立臂、連桿支架、回轉(zhuǎn)機座，構(gòu)成第三平行四桿機構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能碼垛機器人，其特征在于，所述的第一平行四桿機構(gòu)、第二平行四桿機構(gòu)、第三平行四桿機構(gòu)和三運動副機構(gòu)構(gòu)成平衡鏈。
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