[實用新型]一種水庫涵管檢測機器人

有效

• 申請號: 201420778682.4
• 申請日: 2014-12-11
• 公開（公告）號: CN204328337U
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 夏旭東;徐高歡;吳佳杭;陳建能
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

1.?一種水庫涵管檢測機器人，包括驅動輪組、轉向系統、連接機構、從動輪組、同步帶和控制系統，其特征在于：所述的驅動輪組與從動輪組通過連接機構連接；

所述的驅動輪組包括第一主安裝板、輪腿機構和分動系統；三個輪腿機構沿圓周均布設置在第一主安裝板的側壁上，分動系統設置在第一主安裝板的中心處；

所述的輪腿機構包括轉向筒支承件、浮動輪架伸縮彈簧、轉向筒、浮動輪架、從動軸、驅動輪、驅動輪軸、驅動輪從動錐齒輪和驅動輪主動錐齒輪；所述的轉向筒通過轉向筒支承件支承在第一主安裝板的側壁上；浮動輪架與轉向筒通過滑動副連接，且浮動輪架與轉向筒之間設有浮動輪架伸縮彈簧；所述從動軸和驅動輪軸均通過軸承支承在浮動輪架上；驅動輪主動錐齒輪固定在從動軸外端；所述的驅動輪從動錐齒輪固定在驅動輪軸上，并與驅動輪主動錐齒輪嚙合；兩個驅動輪對中固定在驅動輪軸兩端；

所述的分動系統包括分動驅動軸、分動主動錐齒輪、分動從動錐齒輪和驅動電機；所述驅動電機的底座固定在第一主安裝板上，分動主動錐齒輪固定在驅動電機的輸出軸上；三根分動驅動軸沿分動主動錐齒輪的轉動中心均布，且均通過軸承支承在第一主安裝板上；三根分動驅動軸的一端均固接有分動從動錐齒輪，另一端分別與對應一個輪腿機構的從動軸內端通過花鍵連接；三個分動從動錐齒輪均與分動主動錐齒輪嚙合；

所述的轉向系統包括繩索、轉向繩索輥、第一輔助安裝板、轉向電機、轉向復位彈簧、初位止動銷、拉臂和終位止動銷；所述的第一輔助安裝板與驅動輪組的第一主安裝板固定；所述轉向電機的底座固定在第一輔助安裝板上，轉向繩索輥固定在轉向電機的輸出軸上；三根繩索的一端均繞在轉向繩索輥上，另一端分別與一個拉臂固定；三個拉臂分別固定在驅動輪組的一個輪腿機構的轉向筒上；拉臂與第一主安裝板通過轉向復位彈簧連接；所述的初位止動銷和終位止動銷均固定在第一主安裝板上；正常行進狀態下，拉臂在轉向復位彈簧的預緊力下壓緊初位止動銷，驅動輪的周向沿管道的軸線方向設置；遇到障礙狀態下，轉向電機開啟，繩索拉動拉臂壓緊終位止動銷，驅動輪的周向與管道的軸線垂直設置；

所述的從動輪組包括第二主安裝板、第二輔助安裝板和輪腿機構；所述的第二輔助安裝板固定在第二主安裝板上；三個輪腿機構沿圓周均布，每個輪腿機構的轉向筒通過轉向筒支承件支承在第二主安裝板上；從動輪組的每個輪腿機構通過一根同步帶與驅動輪組對應的一個輪腿機構連接；

所述的控制系統包括控制器、傾角傳感器和攝像頭；所述的傾角傳感器設置在第二主安裝板頂部的水平側壁上；所述的控制器分別與傾角傳感器、攝像頭、轉向電機及驅動電機連接。

2.根據權利要求1所述的一種水庫涵管檢測機器人，其特征在于：所述的連接機構包括螺母和連接桿；三根連接桿的一端均與第一主安裝板通過螺母連接，另一端均與第二主安裝板通過螺母連接。

3.根據權利要求1所述的一種水庫涵管檢測機器人，其特征在于：所述的控制系統還包括攝像頭支架和配重塊；所述的攝像頭支架通過軸承支承在第二輔助安裝板上；所述的攝像頭和配重塊均與攝像頭支架固定；所述攝像頭和攝像頭支架的旋轉中心均與第二主安裝板的旋轉中心重合。