[實(shí)用新型]一種視覺定位焊接機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420762906.2
• 申請(qǐng)日: 2014-12-08
• 公開（公告）號(hào): CN204414117U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王維志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北汽車工業(yè)學(xué)院;十堰科威機(jī)電有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/08
• 分類號(hào): B25J13/08;B23K37/02
• 代理公司: 十堰博迪專利事務(wù)所 42110
• 代理人: 高良軍

1.一種視覺定位焊接機(jī)器人，包括基礎(chǔ)底座、立柱、三個(gè)直線移動(dòng)座標(biāo)軸、一個(gè)回轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸、激光測(cè)距傳感器、CCD攝像頭、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，三個(gè)直線移動(dòng)座標(biāo)軸分別X向直線移動(dòng)座標(biāo)軸、Y向直線移動(dòng)座標(biāo)軸、Z向直線移動(dòng)座標(biāo)軸，每一個(gè)直線移動(dòng)座標(biāo)軸均由伺服電機(jī)、絲杠組件和滑臺(tái)組成；其特征在于：X向直線移動(dòng)座標(biāo)軸放置在基礎(chǔ)底座上，沿立柱上的導(dǎo)軌移動(dòng)；Y向直線移動(dòng)座標(biāo)軸位于X向直線移動(dòng)座標(biāo)軸的滑臺(tái)之上，相對(duì)于X向直線移動(dòng)座標(biāo)軸的滑臺(tái)移動(dòng)；立柱固定在Y向直線移動(dòng)座標(biāo)軸上，Z向直線移動(dòng)座標(biāo)軸沿立柱上的導(dǎo)軌移動(dòng)，一個(gè)回轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸由伺服電機(jī)構(gòu)成，伺服電機(jī)安裝在Z向直線移動(dòng)座標(biāo)軸的滑臺(tái)上，焊槍支架固定在回轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸的輸出軸上，焊槍固定在焊槍支架上，焊槍支架上安裝有視覺定位裝置，視覺定位裝置由CCD攝像頭和激光測(cè)距傳感器組成，CCD攝像頭輸出信號(hào)經(jīng)圖像采集卡、激光測(cè)距傳感器信號(hào)經(jīng)數(shù)字采集卡接入工控機(jī)，工控機(jī)輸出信號(hào)經(jīng)接口放大電路接入伺服電機(jī)，控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種視覺定位焊接機(jī)器人，其特征在于：激光測(cè)距傳感器安裝在回轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸的正下方，與回轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸同軸線，CCD攝像頭與激光測(cè)距傳感器并排安裝，軸線保持在同一平面內(nèi)，CCD攝像頭軸線傾斜一個(gè)18-25°的角度，保證焊槍軸線、激光測(cè)距傳感器軸線和CCD攝像頭軸線交匯于一點(diǎn)。