[實用新型]集自動取放料、定位、加工、存儲的機械手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420759331.9
• 申請日: 2014-12-04
• 公開（公告）號: CN204325135U
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周群飛;饒橋兵;李熠
• 申請（專利權(quán)）人: 藍(lán)思科技股份有限公司
• 主分類號: C03B35/00
• 分類號: C03B35/00;B25J9/00;B25J15/06;B25H3/00;B25B11/00
• 代理公司: 長沙市融智專利事務(wù)所 43114
• 代理人: 顏勇

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種集自動取放料、定位、加工、存儲的機械手裝置。

背景技術(shù)

在電子行業(yè)的玻璃加工中，產(chǎn)品的取放料有的需要人工，有的需要氣缸組件完成。在取放過程中的精度及不穩(wěn)定性容易磕碰及劃傷產(chǎn)品。產(chǎn)品的定位需要人工完成，而且加工底座與定位底座分開，員工的手法以及底座的分開會直接影響產(chǎn)品的精度及批量的一致性。而現(xiàn)有的玻璃加工存儲自動取放定位加工裝置中存在許多問題，比如儲存料盒卻不能單獨取放，產(chǎn)品容易在儲存料盒內(nèi)劃傷，產(chǎn)品的定位和加工不在同一個位置，費時而且由于需要兩次定位經(jīng)常造成定位不準(zhǔn)。以上缺陷存在一直是需要突破的技術(shù)瓶頸。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之不足而提供一種產(chǎn)品定位精度及穩(wěn)定性高，產(chǎn)品取放方便，可以適應(yīng)不同型號產(chǎn)品加工，防止產(chǎn)品的磕碰、劃傷的一種集自動取放料、定位、加工、存儲的機械手裝置。

本實用新型的目的通過下述技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

一種集自動取放料、定位、加工、存儲的機械手裝置，包括大底板和安裝在大底板上的抓取裝置、產(chǎn)品存儲裝置和定位加工底座，

所述抓取裝置包括三軸機械手和安裝在三軸機械手活動端上的真空吸盤裝置；

所述產(chǎn)品存儲裝置包括底板、安裝在底板上的定位板和存放玻璃產(chǎn)品的彈匣，所述底板安裝在大底板上，所述底板上的兩側(cè)鏡面對稱安裝有所述定位板，所述真空吸盤裝置設(shè)置在兩塊定位板之間，所述定位板通過調(diào)節(jié)裝置可在水平面上調(diào)整安裝在底板上的位置，所述彈匣通過活動連接裝置安裝在所述定位板上；

所述定位加工底座包括固定板，所述固定板安裝在大底板上，所述固定板上設(shè)有定位產(chǎn)品的治具，所述固定板設(shè)置在CNC機臺的加工主軸下方；

所述三軸機械手的行程在X軸向上保證所述真空吸盤裝置的吸盤可在兩個彈匣上吸取產(chǎn)品，Y軸向上保證所述吸盤可置于治具的正上方，Z軸向上保證所述吸盤可以吸取到彈匣最底部的產(chǎn)品以及將產(chǎn)品放置到治具上。

所述調(diào)節(jié)裝置包括設(shè)置在定位板上的沿X軸方向設(shè)置的腰形孔和設(shè)置在底板上的與所述腰形孔相匹配的螺孔，所述定位板通過螺絲墊圈固定在所述底板上。

所述活動連接裝置包括設(shè)置在定位板上的多個定位銷和設(shè)置在所述彈匣底部的與所述定位銷匹配的定位孔，所述彈匣通過所述定位銷與所述定位孔配合固定在所述定位板上。

所述三軸機械手包括X軸向機械臂、Y軸向機械臂和Z軸向機械臂，所述X軸向機械臂與兩個定位板平行設(shè)置，所述真空吸盤裝置安裝在Z軸向機械臂的活動端上。

所述X軸向機械臂、Y軸向機械臂和Z軸向機械臂均由伺服電機帶動。

所述治具包括吸真空固定板、X向定位氣缸、Y向定位氣缸和L形定位板，所述吸真空固定板與產(chǎn)品大小相匹配，所述L形定位板固定在吸真空固定板的兩相鄰側(cè)邊并且高于所述吸真空固定板，所述吸真空固定板的另兩相鄰側(cè)邊分別設(shè)有X向定位氣缸和Y向定位氣缸，所述X向定位氣缸和Y向定位氣缸的活動端為水平運動且均向產(chǎn)品方向運動，從而通過L形定位板、X向定位氣缸和Y向定位氣缸對置于吸真空固定板上的產(chǎn)品進行定位。

所述固定板上沿X軸向設(shè)置有兩套治具。

由于采用上述方案，本裝置的彈匣通過定位板安裝在底板上，由于定位板可在底板上調(diào)整位置，從而使得彈匣的位置可以得到調(diào)整，而且彈匣與定位板之間采用方便拆裝的結(jié)構(gòu)，一方面，在使用過程中很方便就可以將彈匣取下和裝配，另一方面通過定位板與彈匣的配合，可以針對不同型號的產(chǎn)品，更換不同型號的彈匣，通過調(diào)整定位板達(dá)到調(diào)整彈匣之間的距離，從而保證本裝置可以適用各種型號的產(chǎn)品，本裝置的定位加工底座上將治具與加工平臺整合，也就是將治具直接置于CNC機臺的加工主軸下方，從而保證在三軸機械手只需將產(chǎn)品放置與治具上直接定位即可，摒棄了現(xiàn)有的多次定位的結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單，定位精確，加工方便，從而防止產(chǎn)品的磕碰、劃傷，省時省工的特點。另外，本裝置的三軸機械手均采用伺服電機帶動，保證了運行過程中的精度。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型產(chǎn)品存儲裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型定位加工底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實用新型置于CNC機臺上的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，來說明集自動取放料、定位、加工、存儲的機械手裝置的具體實施方式。