[實(shí)用新型]多關(guān)節(jié)機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420757940.0
• 申請日: 2014-12-04
• 公開（公告）號(hào): CN204236613U
• 公開（公告）日: 2015-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉龍;何鋼;胡鵬;夏婷;劉瑞峰;徐佳煒;曹釗源
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 常州市科誼專利代理事務(wù)所 32225
• 代理人: 孫彬

1.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，用于連接在腳掌上，其特征在于，它包括：

上支架(1)；

多個(gè)腳趾板(4)，相鄰的腳趾板(4)鉸接在一起，并且其中的腳趾板(4)上滑動(dòng)配裝有滑塊(5)；

內(nèi)側(cè)活動(dòng)缸(2)，其一端與上支架(1)固定連接，另一端與滑塊(5)鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，其特征在于：每個(gè)腳趾板(4)的下側(cè)還安裝有減震結(jié)構(gòu)，該減震結(jié)構(gòu)包括支撐板(7)和多組彈簧(6)，彈簧(6)的一端與相對應(yīng)的腳趾板(4)相連接，另一端與支撐板(7)相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，其特征在于：每個(gè)減震結(jié)構(gòu)上所述的彈簧(6)為2～3組。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，其特征在于：還包括壓緊地面裝置，該壓緊地面裝置包括外側(cè)活動(dòng)缸(3)、連接板(8)和外擋板(9)，連接板(8)的一端與最外側(cè)的腳趾板(4)相鉸接，連接板(8)的另一端與外擋板(9)的一端相鉸接，外擋板(9)的另一端與最外側(cè)的支撐板(7)相鉸接，所述的外側(cè)活動(dòng)缸(3)的一端與上支架(1)相鉸接，另一端與連接板(8)相鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的外側(cè)活動(dòng)缸(3)為氣缸或油缸或多級(jí)氣缸組或多級(jí)油缸組。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的腳趾板(4)為2～4個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人腳趾結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述的內(nèi)側(cè)活動(dòng)缸(2)為氣缸或油缸或多級(jí)氣缸組或多級(jí)油缸組。