[實用新型]一種圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構

有效

• 申請號: 201420756109.3
• 申請日: 2014-12-05
• 公開（公告）號: CN204324379U
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 于今;楊昌林;龍海洋
• 申請（專利權）人: 重慶朗正科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 重慶弘旭專利代理有限責任公司 50209
• 代理人: 張愛云

技術領域

本實用新型涉及一種圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構。

背景技術

在如今的加工制造行業，很多工廠的生產線上裝卸料仍由人工完成，勞動強度大、生產效率低，為了提高工作效率，降低人工成本，適應現代自動化生產，設計圓柱坐標機器人代替人工裝卸料，以提高勞動生產率。現有的圓柱坐標機器人，主要利用絲杠傳動裝置實現物料的平移和多軸旋轉機構實現物料的旋轉，無法實現物料移動時自身角度也適當的跟著調整的功能，要實現物料自身角度的調整在物料放置區域仍需要人工或者另一種機械手裝置將物料擺正。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構。

為了實現上述目的，本實用新型是這樣實現的，一種用于圓柱坐標機器人的同步帶伸縮機構，包括絲杠傳動機構、固定板、伸縮板、同步帶、抓手、電機、第一滑輪、第二滑輪、第三滑輪和第四滑輪；其中，所述固定板與所述絲杠傳動機構固連，在所述絲杠傳動機構上滑動設置有溜板，所述伸縮板的一端固定安裝在所述溜板上，所述第一滑輪和第二滑輪固定設置在所述固定板的兩端，所述第三滑輪和第四滑輪固定設置在所述伸縮板的兩端，所述同步帶順序繞過所述第一滑輪、第二滑輪、第三滑輪和第四滑輪，所述電機的輸出端與所第一述滑輪相連，所述抓手設置在所述伸縮板的另一端且與所述第四滑輪相連。

在裝卸物料時，所述抓手抓取物料，所述絲杠傳動機構驅動所述伸縮板進行運動以達到物料的平移，在平移過程中，所述第三滑輪和第四滑輪在所述伸縮板的帶動下與所述第一滑輪和第二滑輪之間產生相對運動，從而導致同步帶的運動，進而使得所述第四滑輪旋轉，最終使得所述物料旋轉，以達到物料在移動時同時實現物料自身角度的調整，在物料到達指定位置后，如還需要調整物料自身的角度，開動所述電機，所述第一滑輪在所述電機的帶動下進行旋轉，從而帶動所述同步帶運動，所述同步帶的運動又帶動所述第四滑輪旋轉，所述第四滑輪帶動物料旋轉，以達到調整物料自身角度的目的；在伸縮和旋轉的過程中，所述同步帶總體長度不變且一直處于張緊狀態。而且該同步帶伸縮旋轉機構同時實現了物料的平移和自身角度的調整，結構簡單緊湊，占地小。

為了進一步更加準確地調整物料自身的角度，還包括減速器，所述電機的輸出端與減速器的輸入端相連，所述減速器的輸出端與所述第一滑輪相連。

為了更進一步精確地調整物料自身的角度，所述電機為交流伺服電機，所述減速器為行星減速器。

一種包括上述同步帶伸縮機構的圓柱坐標機器人。

?本實用新型的有益效果為，采用了本實用新型的圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構，在物料上下料的同時能夠實現物料的旋轉，以實現物料自身角度的調整，并且本實用新型的同步帶伸縮旋轉機構，能夠同時實現物料自身的旋轉和平移，使得工作效率得到提高，且該機構結構更加簡單、緊湊，而且占地面積小，

附圖說明：

圖1為本實用新型的同步帶伸縮旋轉機構的立體圖；

圖2為本實用新型的同步帶伸縮旋轉機構的主視圖；

圖3為本實用新型的同步帶伸縮旋轉機構的俯視圖。

具體實施方式：

下面將通過附圖中所示的實施例來介紹本實用新型，但本實用新型并不局限于所介紹的實施方式，任何在本實施例基本精神上的改進或替代，仍屬于本實用新型權利要求所要求保護的范圍。

實施例1：如圖1-3所示，一種用于圓柱坐標機器人的同步帶伸縮機構，包括絲杠傳動機構5、固定板6、伸縮板7、同步帶8、抓手9、電機10、第一滑輪1、第二滑輪2、第三滑輪3和第四滑輪4；其中，所述固定板6與所述絲杠傳動機構5固連，在所述絲杠傳動機構5上滑動設置有溜板12，所述伸縮板7的一端固定安裝在所述溜板12上，所述第一滑輪1和第二滑輪2固定設置在所述固定板6的兩端，所述第三滑輪3和第四滑輪4固定設置在所述伸縮板7的兩端，所述同步帶8順序繞過所述第一滑輪1、第二滑輪2、第三滑輪3和第四滑輪4，所述電機10與減速器11的輸入端相連，所述減速器11的輸出端與所述第一滑輪1相連，所述抓手9設置在所述伸縮板7的另一端且與所述第四滑輪4相連。

本例中，所述電機10采用交流伺服電機，所述減速器11采用行星減速器。