[實用新型]一種自動卸盤機器人

有效

• 申請號: 201420740722.6
• 申請日: 2014-11-28
• 公開（公告）號: CN204369301U
• 公開（公告）日: 2015-06-03
• 發明（設計）人: 李江;曾憲任;曾憲杰;王偉東
• 申請（專利權）人: 淮安中科科創精密機械科技有限公司
• 主分類號: B65H67/04
• 分類號: B65H67/04
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

技術領域

本實用新型屬于自動機械領域，尤其涉及一種自動卸盤機器人。

背景技術

目前生產漆包線的廠家基本實現了在放線→退火→涂漆→烘焙→冷卻→收線工序的自動化流水生產，但是在收線工序中上、卸線盤還是人工作業。作業時工人將空線盤放入收線機，套在中心軸上，線盤在收線機的帶動下高速旋轉完成收線作業。為防止線盤在高速旋轉時上下跳動，工人在線盤上安裝鎖軸塊，并使用工具將鎖軸塊固定在中心軸上。當收線結束后，工人先將鎖軸塊卸下，再將纏滿漆包線的線盤沿中心抽拎出，搬運至指定地點，如此往復。由于線盤纏滿線后根據不同規格其重量在幾公斤至上百公斤不等，人工卸盤勞動強度大且具有安全隱患，砸傷事故時常發生；上盤和卸盤過程中都需要安裝或卸下鎖軸塊，費時費力，大大降低了生產效率，因此增加了企業成本。而且在換盤后，會有尾線夾在夾頭里面，需要人工將尾線從夾縫中取出，才能卸盤，增加了卸盤的操作時間。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供一種自動化程度高、安全的自動卸盤機器人。

為達到上述目的，本實用新型是通過以下的技術方案來實現的。

一種自動卸盤機器人，包括機器人主體、電控柜；機器人主體包括立柱，兩根縱梁，橫梁，上升臂及機械抓手；兩根縱梁分別由若干根立柱支撐平行排布，兩根縱梁通過橫梁連接，在橫梁與縱梁上安裝第一驅動裝置及縱向行走裝置，使橫梁沿縱梁方向運動；所述第一驅動裝置及縱向行走裝置的結構為：在每根縱梁頂部均安裝有直線導軌和齒條機構，橫梁兩端部安裝直線導軌滑塊與縱梁上直線導軌配合，橫梁中部安裝驅動電機，驅動電機兩端安裝兩根同步軸，兩根同步軸的另一端安裝同步齒輪，同步齒輪與縱軸上的齒條相互嚙合。上升臂安裝在橫梁上，橫梁與上升臂上安裝有使上升臂沿垂直方向運動第二驅動裝置及橫向行走裝置，使上升臂沿橫梁方向運動。機械抓手安裝在上升臂的下部；在機械抓手上安裝有第三驅動裝置，控制抓手做開合、旋轉運動；電控柜分別與橫梁、上升臂及機械抓手連接。

所述橫梁為兩根短梁和兩根長梁圍成的框型，兩根短梁分別位于兩根縱梁之上，長梁頂部安裝直線導軌和齒條機構，所述上升臂在圍成的框型內運動。

所述上升臂包括電機座及臂體；臂體沿垂直方向安裝直線導軌和齒條機構；電機座底部安裝2個直線導軌滑塊，與橫梁的兩根長梁頂部直線導軌配合；電機座上安裝軸向垂直的水平運動電機，電機輸出端安裝水平運動齒輪，與橫梁的長梁頂部側邊齒條機構配合；電機座側面安裝直線導軌滑塊，與上升臂的直線導軌配合；電機座上安裝軸向水平的垂直運動電機，電機輸出端安裝垂直運動齒輪，與上升臂的齒條機構配合。

所述機械抓手包括鎖軸塊抓手和線盤抓手，鎖軸塊抓手與線盤抓手之間夾角為90°；所述機械抓手通過抓手轉軸與上升臂底部連接；所述機械抓手與上升臂之間安裝抓手旋轉氣缸，抓手旋轉氣缸運動使鎖軸塊抓手與線盤抓手以使抓手轉軸旋轉90°。所述機械抓手包括氣缸固定座、抓鉤、轉軸、連桿、推動盤、壓盤和氣缸；壓盤通過導柱與氣缸固定座連接，氣缸安裝在氣缸固定座上，推動盤安裝在氣缸桿上在壓盤與氣缸固定座之間運動，推動盤的邊沿與連桿活動連接，連桿至少3根；抓鉤與連桿數量相同，抓鉤頂部為鉤狀，底部與連桿活動連接，中后部通過轉軸與壓盤連接。

在線盤上方，安裝鎖軸塊，繞線機中心抽穿過線盤和鎖軸塊中心，所述鎖軸塊包括離心球、轉臂、頂桿及鎖軸塊主體；鎖軸塊主體為圓柱形，沿軸向開通孔，通孔直徑略大于繞線機中心軸直徑，鎖軸塊頂部及底部各有一凸臺，頂部凸臺前段有傾角，底部凸臺內部為外大內小的喇叭口；離心球、轉臂、頂桿安裝在同一旋轉平面上；鎖軸塊上沿直徑方向對稱安裝2個頂桿和復位裝置，無外力作用下頂桿頭部與繞線機中心軸不接觸；轉臂為曲臂，安裝在轉軸上，轉臂一端頂住頂桿尾部，另一端與離心球連接，離心球遠離繞線機中心軸時，轉臂壓迫頂桿尾部，使頂桿頭部壓緊繞線機中心軸。所述離心球、轉臂、頂桿安裝在鎖軸塊內部，頂桿頭部與繞線機中心軸接觸部位為凹陷的半圓柱形，凹陷尺寸與繞線機中心軸配合；離心球最大位移不超過鎖軸塊外沿，并在鎖軸塊相應位置安裝擋板。

所述鎖軸塊抓手的壓盤中心開有圓孔，鎖軸塊上有相應的凸臺與孔對應，鎖軸塊被夾緊在抓鉤里面時，抓鉤的受力點的作用力方向正好通過抓鉤轉軸支點。

所述同步軸與驅動電機、同步軸與同步齒輪之間安裝萬向聯軸器。