[實(shí)用新型]一種六軸輕型機(jī)器人手腕

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420730211.6
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN204278034U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王世佩
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳控石智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種六軸輕型機(jī)器人手腕，屬于機(jī)械裝置領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用也逐漸廣泛，對工業(yè)機(jī)器人的要求也越來越高，除了滿足功能性能外，對機(jī)器人本身質(zhì)量、體積、噪音等特性也開始關(guān)注。對于關(guān)節(jié)機(jī)器人而言，這些特性的要求主要困難就在于機(jī)器人前段手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，特別是體積的限制，對手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)帶來得影響尤為突出。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型針對六軸工業(yè)機(jī)器人輕型化設(shè)計(jì)的要求，提供一種六軸輕型機(jī)器人手腕，將傳送皮帶傳動帶動關(guān)節(jié)運(yùn)動的方式引入機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)質(zhì)量、體積更小。

為解決上述問題，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案如下：

一種六軸輕型機(jī)器人手腕，包括手腕腕體、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)一和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)二，所述手腕腕體中并排安裝有電機(jī)一與電機(jī)二，所述電機(jī)一和電機(jī)二的輸出軸安裝方向相反，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)一包括減速機(jī)一，所述減速機(jī)一固定安裝在手腕腕體的前端的側(cè)壁中，所述電機(jī)一通過傳送皮帶與減速機(jī)一傳動連接，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)二包括減速機(jī)二和錐形齒輪，所述減速機(jī)二固定安裝在手腕腕體的前端電機(jī)二通過的傳送皮帶與錐形齒輪傳動連接，通過錐形齒輪傳動減速機(jī)二。

進(jìn)一步地，所述錐形齒輪通過支撐件固定安裝在手腕腕體內(nèi)，所述支撐件和錐形齒輪通過滾動軸承固定連接。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)一和電機(jī)二均為AC伺服電機(jī)，所述減速機(jī)一和減速機(jī)二均為中空型減速機(jī)。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型的實(shí)施效果如下：

本實(shí)用新型通過將傳送皮帶傳動帶動關(guān)節(jié)運(yùn)動的方式引入機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，使得手腕的電機(jī)一與電機(jī)二可以并排放入腕體內(nèi)，與以往將電機(jī)二直接放入手腕前段的結(jié)構(gòu)相比，由于可以不用考慮電機(jī)二布線等問題，可以讓手腕前端結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)更加輕便，體積、轉(zhuǎn)動慣量都也變得更小。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述一種六軸輕型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1—手腕腕體、2—電機(jī)一、3—電機(jī)二、4—傳送皮帶、5—轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)一、6—減速機(jī)一、7—轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)二、8—減速機(jī)二、9—錐形齒輪、10—支撐件、11—滾動軸承。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合具體的實(shí)施例來說明本實(shí)用新型的內(nèi)容。

如圖1所示，為一種六軸輕型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)示意圖，包括手腕腕體1、轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)一5和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)二7，所述手腕腕體1中并排安裝有電機(jī)一2與電機(jī)二3，所述電機(jī)一2和電機(jī)二3的輸出軸安裝方向相反，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)一5包括減速機(jī)一2，所述減速機(jī)一6固定安裝在手腕腕體1的前端的側(cè)壁中，所述電機(jī)一2通過傳送皮帶4與減速機(jī)一6傳動連接，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)二7包括減速機(jī)二8和錐形齒輪9，所述減速機(jī)二8固定安裝在手腕腕體1的前端電機(jī)二3通過的傳送皮帶4與錐形齒輪9傳動連接，通過錐形齒輪9傳動減速機(jī)二8。

進(jìn)一步地，所述錐形齒輪9通過支撐件10固定安裝在手腕腕體1內(nèi)，所述支撐件10和錐形齒輪9通過滾動軸承11固定連接。

進(jìn)一步地，所述電機(jī)一2和電機(jī)二3均為AC伺服電機(jī)，所述減速機(jī)一6和減速機(jī)二8均為中空型減速機(jī)，中空型減速機(jī)方便布線。

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種六軸輕型機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)，主要包含機(jī)器人5軸和6軸兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，結(jié)構(gòu)中電機(jī)一2與電機(jī)二3并排安裝到手腕腕體1中，電機(jī)一2通過一側(cè)的傳送皮帶4傳動與減速機(jī)一6連接，從而帶動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)一擺動；電機(jī)二3通過另一側(cè)的傳送皮帶4傳動，再通過兩個錐形齒輪9傳遞到手腕腕體1頂端的減速機(jī)二8，從而帶動機(jī)器人轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)二7轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)一5和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)二7分別對應(yīng)機(jī)器人的第五軸和第六軸。

將機(jī)器人電機(jī)一2、電機(jī)二3并排安裝到手腕腕體1內(nèi)部，兩個電機(jī)輸出軸安裝方向相反；手腕腕體1與手腕前端結(jié)構(gòu)之間一側(cè)用第五軸的減速機(jī)一6相連，另一側(cè)用一個支撐件10和滾動軸承11相連，同時在手腕前端結(jié)構(gòu)的頂端安裝第六軸的減速機(jī)二8用于直接連接機(jī)器人負(fù)載；

電機(jī)一輸出軸通過一側(cè)皮帶輪連接，再經(jīng)過傳送皮帶4與手腕前端內(nèi)部一側(cè)安裝的第五軸減速機(jī)一6相連，從而完成機(jī)器人第五軸的擺動運(yùn)動；

電機(jī)二輸出軸則通過手腕腕體1另一側(cè)皮帶輪連接，經(jīng)過傳送皮帶4傳動與手腕前端一側(cè)安裝的皮帶輪軸連接，然后皮帶輪軸與手腕前端內(nèi)部兩個錐形齒輪9，最后其中一個錐形齒輪9與第六軸的減速機(jī)8相連，從而完成機(jī)器人第六軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例子，并非限制本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍。凡是利用本實(shí)用新型內(nèi)容的等效結(jié)構(gòu)及其變換，均包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍之內(nèi)。