[實用新型]一種自動噴涂機械手

有效

• 申請號: 201420721902.X
• 申請日: 2014-11-25
• 公開（公告）號: CN204338388U
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 龍亞勝;張文德
• 申請（專利權）人: 廣州信邦汽車裝備制造有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及自動機器人領域，特別是一種自動噴涂機械手。

背景技術

自動機器人目前已廣泛應用在汽車制工業中的噴涂工藝，其機械手是自動噴涂機器人的關鍵部件，對噴涂效果、質量起到關鍵作用，一般需要五到六個自由度以實現不同的位置、高度、角度的噴涂要求，現有的機械手的腕部結構較為復雜，操作和維護較為繁瑣。

實用新型內容

本實用新型提供一種自動噴涂機械手，以解決上述自動噴涂機械手腕部結構較為復雜，操作和維護較為繁瑣的技術問題。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種自動噴涂機械手，包括水平移動的基座，所述基座上設有水平移動的大臂，所述大臂上設有水平移動的小臂，所述小臂上設有腕部，所述腕部上設有手部，所述腕部包括安裝在所述小臂上呈U形的腕部支撐座，所述腕部支撐座的一端外側設有腕部翻轉步進電機，所述腕部支撐座的另一端外側設有翻轉關節支撐座；所述腕部翻轉步進電機的轉軸和翻轉關節支撐座通過設在所述腕部支撐座的U形空腔內的彈性聯軸器連接，所述翻轉關節支撐座連接有手部支撐座，所述手部連接在所述手部支撐座上。

本實用新型的有益效果是：手部支撐座及手部通過翻轉關節支撐座隨著腕部翻轉步進電機可以在U形的腕部支撐座上進行360旋轉，使得腕部能夠在小臂上自由旋轉，以適應各種角度的噴涂要求，同時，彈性聯軸器具有高扭矩剛性和卓越的靈敏度，順時針和逆時針回轉特性完全相同，沒有回轉間隙，控制精度很高。

進一步，所述手部包括噴槍連接桿，所述噴槍連接桿的一端通過手部連接軸與所述手部支撐座的端部轉軸連接，所述手部支撐座上設有噴槍連接桿步進電機，所述噴槍連接桿步進電機的轉軸通過同步帶與所述手部連接軸皮帶傳動連接。

采用上述進一步方案的有益效果是：噴槍連接桿連接在手部支撐座的端部，通過噴槍連接桿步進電機的驅動，可以使噴槍連接桿相對于手部支撐座大于180度的旋轉，同時，噴槍連接桿步進電機遠離噴槍連接桿，減小了噴槍連接桿端的體積，提高了機械手的靈活性。

進一步，所述基座、大臂和小臂的水平移動方式為滾珠絲杠傳動方式。

采用上述進一步方案的有益效果是：滾珠絲杠傳動方式具有高精度、可逆性和高效率的特點，同時軸向剛度高，使得噴涂均勻，質量可靠。

進一步，所述噴槍連接桿的另一端設有噴槍連接孔。

采用上述進一步方案的有益效果是：噴槍連接孔便于安裝設置不同噴槍使用，具有較強的通用性。

附圖說明

圖1是自動噴涂機械手的立體結構示意圖，

圖2是自動噴涂機械手的腕部側面結構示意圖，

圖3是自動噴涂機械手的腕部立體結構示意圖，

圖4是手部轉動后的腕部立體結構示意圖，

圖5是滾珠絲杠傳動剖視圖。

附圖中，各標號所代表的部件列表如下：

1、基座基板，11、基座步進電機，12、基座滾珠絲杠，13、基座支撐座，14、滾柱，2、大臂基板，21大臂步進電機，22、大臂滾珠絲杠，23、大臂支撐座，3、小臂基板，31、小臂步進電機，32、小臂滾珠絲杠，33、小臂支撐座，4、腕部支撐座，41、腕部翻轉步進電機，42、彈性聯軸器，43、翻轉關節支撐座，44、手部支撐座，5、噴槍連接桿，51、噴槍連接桿步進電機，52、同步帶

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。