[實用新型]一種起重機多軸同步控制系統

有效

• 申請號: 201420720375.0
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN204342290U
• 公開（公告）日: 2015-05-20
• 發明（設計）人: 趙敬云;韓笑;廖粵峰;王鵬飛
• 申請（專利權）人: 河南機電高等專科學校
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48
• 代理公司: 北京漢昊知識產權代理事務所(普通合伙) 11370
• 代理人: 馮譜

1.一種起重機多軸同步控制系統，其特征在于，包括一個主軸和至少一個從軸，主軸位置傳感器，從軸位置傳感器，與主軸對應的主軸電機，與從軸對應的從軸電機，第一PID控制器，第二PID控制器，第三PID控制器；

第一PID控制器的輸出端連接主軸電機，主軸位置傳感器的輸出端分別連接第一PID控制器的輸入端、第二PID控制器的輸入端和第三控制器的輸入端，第二PID控制器的輸出端連接從軸電機，從軸位置傳感器的輸出端分別連接第二PID控制器的輸入端和第三PID控制器的輸入端，第三PID控制器的輸出端連接第二PID控制器的輸入端；

主軸位置傳感器將主軸位置信號分別發送至第一PID控制器、第二PID控制器和第三PID控制，第一PID控制器接收運動指令后比較當前主軸位置，計算得出控制信號并發送至主軸電機；從軸位置傳感器將從軸位置信號分別發送至第二PID控制器和第三PID控制器，第二PID控制器分別接收運動指令、第三PID控制器計算得到的主軸位置信號和從軸位置信號的誤差值，以及由第一PID控制器經PID計算得到主軸控制信號，第二PID控制器將計算得出的從軸控制信號發送至從軸電機。

2.根據權利要求1所述的一種起重機多軸同步控制系統，其特征在于，所述主軸位置傳感器通過RS485分別與第二PID控制器和第三PID控制器連接。

3.根據權利要求1所述的一種起重機多軸同步控制系統，其特征在于，所述第一PID控制器，第二PID控制器和第三PID控制器是基于STC89C52單片機的PID控制器。

4.根據權利要求1所述的一種起重機多軸同步控制系統，其特征在于，所述主軸位置傳感器和從軸位置傳感器均是旋轉編碼器。