[實用新型]一種海珍品采捕機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420717167.5
• 申請日: 2014-11-26
• 公開（公告）號: CN204393121U
• 公開（公告）日: 2015-06-17
• 發(fā)明（設計）人: 李明智;楊君德;胡畔;王盛翔;高速飛;曲平
• 申請（專利權）人: 獐子島集團股份有限公司;大連海洋大學
• 主分類號: A01K80/00
• 分類號: A01K80/00
• 代理公司: 無
• 代理人: 無

技術領域

?本實用新型涉及一種水下機器人，特別涉及一種能潛到水下采捕海珍品的機器人。

背景技術

隨著近海養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展，特別是海底增殖的發(fā)展，海珍品采捕量日益巨大，目前針對近海養(yǎng)殖的海珍品采捕主要以潛水員下潛采捕的方式，該采捕方式對潛水員身體危害極大，且危險性很高，長期潛水作業(yè)致使很多潛水員身體會出現(xiàn)各種職業(yè)疾病，其中較為嚴重的就是水壓病，患者皮膚大面積潰爛，痛苦難耐，因此潛水員的職業(yè)年齡較短，達到年齡界限即不能從事潛水作業(yè)；而且潛水員水下采捕效率較低，為滿足不斷增大的養(yǎng)殖規(guī)模需求，需要增加潛水員用工數(shù)量，面臨人員短缺的問題，養(yǎng)殖企業(yè)投入大量的人力及經濟成本，面對這些問題，現(xiàn)在業(yè)內渴望能有一種水下機器人代替潛水員進行水下采捕作業(yè)。

實用新型內容

本實用新型是為了改變全部依靠人工的采捕方式，提出一種結構簡單，設計巧妙，可節(jié)省大量人力，降低勞動強度及成本的海珍品采捕機器人。該機器人可在海底狀況較好的環(huán)境下替代潛水員進行水下采捕作業(yè)。

本實用新型的技術解決方案是：一種海珍品采捕機器人，其特征在于：所述的海珍品采捕機器人包括收集容器1、剛性框架2、浮筒3、驅動裝置4、水下攝像裝置5、探照光源6、抽吸裝置7、下沉推進裝置8、上浮氣囊9、PLC控制密封箱11（可編程邏輯控制器簡稱PLC）和操作控制臺12。其中收集容器1由剛性框架2限位固定，收集容器1的頂部與底部分別設有容器蓋13，方便取出海珍品及卸放雜物等；浮筒3固定于剛性框架2上部的兩側，為海珍品采捕機器人提供浮力；剛性框架2前后端安裝有驅動裝置4，實現(xiàn)機器人在水下的自由行走；水下攝像裝置5與探照光源6安裝在剛性框架2頂部前端；抽吸裝置7連通于收集容器1，下沉推進裝置8由4個螺旋槳組成，設置于剛性框架2頂部的四周，輔助海珍品采捕機器人下沉，保證機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)在海底的有效作業(yè)，同時控制下沉推進裝置8，可實現(xiàn)海珍品采捕機器人小范圍上浮避開礁石等障礙物；收集容器1的兩側設有上浮氣囊9，上浮氣囊9固定于剛性框架2上；PLC控制密封箱11安裝于剛性框架2頂部，PLC控制密封箱11內密封有PLC控制板，PLC控制密封箱11連接驅動裝置4、水下攝像裝置5、探照光源6、抽吸裝置7和下沉推進裝置8，同時PLC控制密封箱11連接外部動力源；操作控制臺12通過電纜連接PLC控制密封箱11內的PLC控制板。

所述的抽吸裝置7由螺旋槳25與抽吸管26組成，螺旋槳25安裝在收集容器1后部，抽吸管26安裝在收集容器1前部，均與收集容器1相連通，螺旋槳25為抽吸管26提供吸力，使抽吸管26能夠將海珍品吸入收集容器1內。

所述的上浮氣囊9通過氣管連接岸上的空氣壓縮機，當海珍品采捕機器人作業(yè)完畢后，上浮氣囊9的輔助其快速上浮。

所述的驅動裝置4包括圓筒14、電機15、電機固定盤16、磁力傳動盤17、密封盤18、密封環(huán)19、密封膠墊20和齒形皮帶輪21，其中圓筒14兩端連接齒形皮帶輪21，電機15由電機固定盤16固定在圓筒14內，每個圓筒14中放置兩臺電機15，每臺電機15上安裝一個磁力傳動盤17，通過密封盤18、密封環(huán)19及密封膠墊20將磁力傳動盤17密封于圓筒14內；齒形皮帶輪21安裝于密封盤18中心處的軸上，同時齒形皮帶輪（21）上也安裝有磁力傳動盤（17），與圓筒（14）內的磁力傳動盤（17）同軸對應設置，當電機15通電運轉后，帶動浮筒14內的磁力傳動盤17旋轉，通過磁力傳動進而帶動圓筒14外側齒形皮帶輪21上的磁力傳動盤17旋轉，從而驅動齒形皮帶輪21水下轉向與行進，通過磁傳動實現(xiàn)四輪獨立控制。

所述的磁力傳動盤17由PVC圓盤22、磁鋼23和推力軸承24組成，PVC圓盤22上均勻分布圓形磁鋼23，推力軸承24固定于PVC圓盤22中央處，推力軸承24與PVC圓盤22共軸線，推力軸承24與磁鋼23都在PVC圓盤22的同一側，推力軸承24避免磁力傳動盤17與密封盤18之間摩擦。

所述的操作控制臺12由暗箱27、顯示屏28、與控制手柄29等組成，實現(xiàn)水下監(jiān)控及操作。

所述剛性框架2底部固定設置防碾壓擋板10，且置于驅動裝置4兩側，有效防止海珍品采捕機器人在海底行進過程中驅動裝置4碾壓海珍品。