[實用新型]機械手以及超聲治療系統

有效

• 申請號: 201420717036.7
• 申請日: 2014-11-25
• 公開（公告）號: CN204274500U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 胡弟元
• 申請（專利權）人: 重慶融海超聲醫學工程研究中心有限公司
• 主分類號: A61B8/00
• 分類號: A61B8/00
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;鄧伯英

技術領域

本實用新型涉及一種機械手以及包含該機械手的超聲治療系統。

背景技術

在目前的超聲治療、理療、按摩保健等領域，普遍存在著手持式的執行終端。在采用這種手持式的執行終端進行治療、理療或者按摩時，往往需要在相當長的時間內將治療裝置固定不動地保持在治療部位上，或者是以很慢的、勻速地使治療裝置在治療部位上運動。上述要求給手持式治療設備的使用造成了很大的障礙，因此需要操作者進行手持操作，而操作者往往很難做到長時間的手持操作，長時間的手持操作不但會使操作者感到身心疲憊，更進一步甚至會使操作者的手腕、指關節等部位形成慢性損傷。比如，申請號為201210264227.8的中國專利中公開了一種產后康復設備，該設備的超聲治療頭向產婦子宮發出聚焦超聲波，刺激產婦子宮，可引起子宮平滑肌有節奏的收縮，從而促進子宮的復舊使用。在采用該設備進行治療時，往往是由護士(操作者)手持超聲治療頭在病人子宮所對應的體表位置作往復運動，而護士在連續治療三五個病人后，其手腕就會開始酸痛，并由此引起治療手法和力度等的變化，從而影響后面病人的治療效果。而目前市面上已有的能夠滿足需求的機器人，其結構復雜，成本高昂，無法應用到超聲治療、理療、按摩保健領域的相關設備中。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術中存在的上述不足，提供一種結構簡單、成本低、且能夠替代人手的機械手。

解決本實用新型技術問題所采用的技術方案是該機械手包括驅動箱、連接臂、輔助支架和用于安裝執行終端的安裝座，所述輔助支架用于限定安裝座的運動范圍，所述連接臂的一端與驅動機構相連，另一端與安裝座相連，所述驅動機構通過連接臂驅動安裝座在輔助支架所限定的空間范圍內運動。

優選的是，所述連接臂采用與使用環境適形的適形臂，進一步優選所述適形臂包含軟軸。

優選的是，所述輔助支架上設有運動軌跡，所述安裝座安裝在輔助支架上并能夠沿所述運動軌跡移動。

本實用新型通過增加輔助支架，在實際應用過程中，可以結合實際應用情況來設計輔助支架上的運動軌跡，以使執行終端的運動受到輔助支架上形狀可以為各種幾何形狀的運動軌跡的限制，且使得驅動箱只需將動力傳過去就可以了，以取代目前市面上的機械手所具有的驅動箱內部結構復雜，關節結構復雜，所執行的軌跡控制也比較復雜，從而大大降低整個機械手的控制難度、制造難度和成本，使機械手變得經濟適用。

優選的是，所述驅動機構包括電機和凸輪機構，所述電機的輸出軸與凸輪機構的輸入端相連，凸輪機構的輸出端與連接臂相連，電機帶動凸輪機構轉動，再通過凸輪機構中的凸輪輪廓來控制凸輪機構的輸出端的行程。

優選的是，所述執行終端為超聲治療頭。

本實用新型機械手可以方便地同需要該終端運動形式的其他設備配套使用。

本實用新型還提供一種超聲治療系統，包括超聲治療設備，其中，該超聲治療系統還包括上述的機械手。

優選的是，所述超聲治療設備包括主機和超聲治療頭，所述驅動機構安裝在主機內部，且驅動機構由主機驅動，所述連接臂和輔助支架設置在主機外部，所述超聲治療頭安裝在機械手的安裝座上。

本實用新型機械手是一種經濟、且可與使用環境適形的能夠作往復運動的機械手，特別適用于對運動過程中的精度要求不太高的環境中，比如對人體體表某區域范圍內的往復運動式治療，用以替代人手，在解放勞動力的同時，能夠確保治療設備更穩定地發揮療效。

本實用新型的有益效果如下：第一，可以用以替代人手，實現設備工作過程中少人或無人值守，以提高人力資源利用率，降低人工成本；第二，通過機構手自動運行，能有效排除由于操作者的身體狀況等非設備因素而對設備使用效果產生的不利影響；第三，便于同其他需要執行終端做往復運動的設備配套使用，其中執行終端與驅動機構分離，結合適形臂，大大增強了機械手的環境適應能力；通過適形臂直接驅動執行終端，使執行終端的結構簡化，所占空間減小；第四，成本相對低廉，便于推廣運用。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例1中機械手的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例2中超聲治療系統對病患進行治療時的位置示意圖。

圖中：1-驅動箱；2-適形臂；3-輔助支架；4-安裝座；5-超聲治療頭；6-主機。

具體實施方式