[實用新型]一種用于智能車的逆透視標定裝置

有效

• 申請號: 201420709603.4
• 申請日: 2014-11-23
• 公開（公告）號: CN204331829U
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 袁家政;劉宏哲;鮑泓;鄭永榮
• 申請（專利權）人: 北京聯合大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

技術領域：

本實用新型涉及一種用于智能車的逆透視標定裝置。

背景技術：

在無人駕駛智能車的研究中，常常需要對圖像進行逆透視變換以便車道線等識別，但是由于車輛運動過程中會使攝像機位置發生改變，從而導致逆透視變換結果有變化，所以需要不定期地對攝像機進行逆透視標定，然后現有的標定裝置都是棋盤格標定板，因其大小尺寸過小，標定誤差很大，棋盤格標定板不方便攜帶，因此不能滿足實際應用。

發明內容：

針對上述情況，為了克服現有逆透視標定裝置的缺陷，本實用新型的目的就是提供一種用于智能車的逆透視標定裝置，能夠實現不受場地環境限制快速完成標定，有效解決現有裝置不滿足智能車研究中的實際標定要求、標定誤差大、不方便攜帶等問題。

一種用于智能車的逆透視標定裝置，包括標定帶，其特征在于，所述的標定帶正面上有黑白方形格，并且每個方形格中間都有數字；數字要求按順序書寫，即第一個格子是1，第二個是2，以此類推，第N個格子上的數字是N；

所述的黑白方形格的寬度是標定帶的寬度，要求黑白方形格相間，即黑方形格、白方形格按順序依次呈現。

進一步，其特征在于，所述的標定帶寬度W為10的倍數，單位厘米；標定帶的長度L滿足300<L<1500,其長度要求是寬度的整數倍，單位厘米，長度計算公式是：

L＝W*N

其中N是標定帶上的方形格子數量。

進一步，所述的方形格上的數字要求在格子中間顯示，大小是格子的1/9至1/4。

進一步，所述的標定帶可以組合使用，有多條標定帶組成一個矩形。即逆透視標定裝置，包括圍成矩形的四條以上標定帶，且相鄰兩個標定帶中相鄰的兩個方格長度和是寬度對齊擺放。

或者至少包括兩條平行的標定帶，和兩條車道線組成矩形。

技術方案中需要特別說明的是：

1.將一種用于智能車的逆透視標定裝置設計成標定帶而不是標定板的最主要原因有兩個，原因一是標定板不可能制作得特別大，一個600cmX1500cm的標定板，重量上百斤，不方便移動，因此只能在特定場地才能標定，而使用標定帶組成一個600cmX1500cm的矩形只需要2條600cm和2條1500cm規格的標定帶就行，而且體積小輕便，方便攜帶；原因二是標定過程中需要車輛的縱軸線與矩形的縱軸線在同一條直線上，如果使用標定板標定，這需要將車輛反復挪動才能滿足這一要求，而使用標定帶只需要將標定帶沿著車輛同側的兩個車輪擺好就行，如附圖2所示，很便捷，大大縮短了標定時間。

2.在實際的標定過程中，將會用到至少2條標定帶，因此在制作標定帶的時候，同一規格的標定帶需要制作多條，組成一套標定裝置，一般對已攝像機進行標定時需要4條，長的短的各兩條，但有時考慮到標定帶長度有限，可以使用多條標定帶拼接使用；

3.在格子上標數字的目的是方便計算矩形的邊長，這樣已不需數格子，也不需要用尺子測量，可以節約標定的時間；

本實用新型的有益效果是：

1.裝置外形方面，其制作簡單、成本低、可折疊方便攜帶、自帶刻度不需要使用尺子測量，規格多種多樣可以滿足不同的實際應用；

2.裝置使用方面，克服了現有標定板的一切缺陷，還可以不受場地環境限制快速完成標定，并且大大地提高了標定精度，增強標定范圍，可以同時對多個攝像機同時進行標定；

附圖說明：

圖1本實用新型標定帶的結構示意圖

圖2多個標定帶組合使用時候示意圖

具體實施方式：

下面結合附圖對實用新型的技術方案做了進一步的具體描述。

本實用新型的技術方案是：包括標定帶，所述的標定帶正面上有黑白方形格，并且每個方形格中間都有數字；所述的標定帶是塑料布做成，要求防雨、輕便、可折疊、便攜帶；所述的黑白方形格的寬度是標定帶的寬度，要求黑白方形格相間，即黑方形格、白方形格按順序依次呈現；所述的標定帶寬度W根據實際標定的需要進行設置，一般要求是10的倍數，即10、20、30、40、50、100等，單位厘米；標定帶的長度L也是根據實際標定的需要進行設置，要求L滿足300<L<1500,其長度要求是寬度的整數倍，單位厘米，長度計算公式：

L＝W*N

其中N是標定帶上的方形格子數量；所述的方形格上的數字要求在格子中間顯示，大小是格子的1/9至1/4,具體大小與方形格的大小有關，目的要求標定人員站在旁邊能很容易看清格子中的數字；數字要求按順序書寫，即第一個格子是1，第二個是2，以此類推，第N個格子上的數字是N；