[實用新型]一種仿人型肌電假手的手指機構

有效

• 申請號: 201420708712.4
• 申請日: 2014-11-21
• 公開（公告）號: CN204428216U
• 公開（公告）日: 2015-07-01
• 發明（設計）人: 王念峰;勞錕沂;張憲民
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: A61F2/56
• 分類號: A61F2/56;A61F2/72
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種仿人型肌電假手的手指機構，其特征在于，由下而上依次包括基座(1)、近指節(3)、中指節(6)和遠指節(9)，還包括掌骨關節(2)、近指骨關節(5)、遠指骨關節(8)、近驅動腱(4)和遠驅動腱(7)，所述基座(1)與近指節(3)通過掌骨關節(2)轉動連接，所述近指節(3)與中指節(6)通過近指骨關節(5)轉動連接，所述中指節(6)與遠指節(9)通過遠指骨關節(8)轉動連接；所述近驅動腱(4)連接于近指骨關節(5)跟掌骨關節(2)之間，實現近指骨關節(5)跟隨掌骨關節(2)的耦合運動，所述遠驅動腱(7)連接于遠指骨關節(8)跟近指骨關節(5)之間，實現遠指骨關節(8)跟隨近指骨關節(5)的耦合運動，所述近指骨關節(5)和遠指骨關節(8)均采用彈簧式柔性鉸鏈結構。

2.根據權利要求1所述的仿人型肌電假手的手指機構，其特征在于，所述基座(1)包括左半基座(21)、右半基座(18)以及通過螺釘將左半基座(21)、右半基座(18)固定連接的掌骨關節側蓋(11)，所述右半基座(18)上橫向貫穿的設置有基座肌腱通孔(19)，同時所述左半基座(21)、右半基座(18)相對面對稱地設置有軸承安裝凹槽(20)，所述掌骨關節側蓋(11)用于限制近驅動腱(4)的位置。

3.根據權利要求2所述的仿人型肌電假手的手指機構，其特征在于，所述掌骨關節(2)包括轉動軸(15)、齒輪(17)、滾動軸承(16)，所述轉動軸(15)穿入地設置于近指節圓軸孔(25)和近指節方孔(27)內，包括位于兩端的軸頸部以及依次設置于所述軸頸部之間的圓軸部及方軸部(28)，所述圓軸部與近指節圓軸孔(25)相配合，所述方軸部(28)與近指節方孔(27)相配合，所述齒輪(17)設置于轉動軸(15)的圓軸部，所述滾動軸承(16)內圈安裝于轉動軸(15)的軸頸處，外圈安裝在所述軸承安裝凹槽(20)內。

4.根據權利要求3所述的仿人型肌電假手的手指機構，其特征在于，所述近指節(3)的兩側沿長度方向設有用于作為近驅動腱(4)通道的近指節肌腱凹槽(24)，上端橫向貫穿的設置有近指節肌腱通孔(23)，所述近指骨關節(5)包括對稱地設置于近指節(3)上端兩側的兩個近指節關節圓盤(22)、兩根平行地連接于近指節(3)與中指節(6)之間的密圈拉伸彈簧(13)，兩個近指節關節圓盤(22)外側通過螺釘固定有近指骨關節側蓋(12)，所述近指節(3)上端位于兩個近指節關節圓盤(22)之間的位置還豎直設有兩個并排的、用于安裝密圈拉伸彈簧(13)的彈簧圓孔(26)，所述近指節(3)下端設置有鉸接部，所述鉸接部同軸地設有近指節圓軸孔(25)和近指節方孔(27)。

5.根據權利要求4所述的仿人型肌電假手的手指機構，其特征在于，所述遠指骨關節(8)包括對稱地設置于中指節(6)上端兩側的兩個中指節關節圓盤(29)、兩根平行地連接于中指節(6)和遠指節(9)之間的密圈拉伸彈簧(13)，兩個中指節關節圓盤(29)外側通過螺釘(14)固定有遠指骨關節側蓋(10)，所述中指節(6)兩側沿長度方向設有用于作為遠驅動腱(7)通道的中指節肌腱凹槽(30)，其上端和下端均豎直設有兩個并排的、用于安裝密圈拉伸彈簧(13)的彈簧圓孔(26)，所述中指節(6)的下端還橫向貫穿地設置有中指節肌腱通孔(31)。

6.根據權利要求5所述的仿人型肌電假手的手指機構，其特征在于，所述遠指節(9)上端為指尖部分(32)，下端豎直設有兩個并排的、用于安裝密圈拉伸彈簧(13)的彈簧圓孔(26)，以及，橫向貫穿遠指節(9)的遠指節肌腱通孔(33)。

7.根據權利要求6所述的仿人型肌電假手的手指機構，其特征在于，所述近驅動腱(4)中段嵌于近指節肌腱凹槽(24)內，其上段緊貼近指節關節圓盤(22)后穿固于中指節肌腱通孔(31)內，下段緊貼右半基座(18)后穿固于基座肌腱通孔(19)內，所述遠驅動腱(7)中段嵌于中指節肌腱凹槽(30)內，其上段緊貼中指節關節圓盤(29)后穿固于遠指節肌腱通孔(33)內，下段緊貼近指節關節圓盤(22)后穿固于近指節肌腱通孔(23)內。

8.根據權利要求7所述的仿人型肌電假手的手指機構，其特征在于，所述近驅動腱(4)和遠驅動腱(7)采用由聚乙烯纖維作材料的柔性繩索。