[實用新型]三自由度踝關節主被動訓練裝置

有效

• 申請號: 201420706881.4
• 申請日: 2014-11-21
• 公開（公告）號: CN204274940U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 王春寶;吳正治;李偉光;段麗紅;盧志江;李夢杰;王林;張曉麗;倪新強
• 申請（專利權）人: 深圳市第二人民醫院;吳正治;王春寶
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.三自由度踝關節主被動訓練裝置，其特征在于，包括：底架(1)、用于放置腳底板的腳踝支撐機構、滑軌機構、連接機構和驅動機構；所述腳踝支撐機構通過連接機構與滑軌機構連接，所述腳踝支撐機構和滑軌機構固定于底架(1)上；

所述腳踝支撐機構包括位于底架(1)上的支撐柱(22)、軸承(21)、搖臂(20)、安裝在搖臂(20)上可轉動的踏板座(7)和位于踏板座(7)上方可翻轉的腳踏板(8)；所述支撐柱(22)通過軸承(21)與搖臂(20)連接，所述腳踏板(8)通過轉軸(23)與踏板座(7)連接；

所述滑軌機構由滑軌固定框(19)以及安裝在滑軌固定框(19)上的豎直滑動裝置、水平滑動裝置組成；所述水平滑動裝置包括水平移動滑塊(16)以及與水平移動滑塊(16)配套使用的滑動絲杠I(17)；所述豎直滑動裝置包括豎直滑動塊(14)、與豎直滑動塊(14)配套使用的滑動絲杠II(13)，以及供水平滑動裝置上下移動的滑軌(11)；所述水平滑動裝置通過豎直滑動塊(14)和滑軌(11)在滑軌固定框(19)上進行上下移動；

所述連接機構包括伸縮連桿(9)和與伸縮連桿(9)相連的萬向節(10)；腳踝支撐機構的踏板座(7)的一端與伸縮連桿(9)連接，萬向節(10)與水平移動滑塊(16)連接；

所述驅動機構包括電機I(4)，電機II(12)和電機III(18)，電機I(4)通過扭矩傳感器(5)固定于踏板座(7)上，電機I(4)輸出軸通過聯軸器(6)與腳踏板(8)的轉軸(23)連接，驅動腳踏板(8)轉動；電機II(12)安裝于滑動絲杠II(13)頂端并通過聯軸器與其連接，驅動水平滑動裝置整體上下運動；電機III(18)安裝于滑動絲杠I(17)右端，通過?聯軸器驅動水平移動滑塊(16)左右移動。

2.根據權利要求1所述的三自由度踝關節主被動訓練裝置，其特征在于，所述三自由度踝關節訓練裝置還包括用于固定患者大腿的大腿支撐機構，所述大腿支撐機構包括固定底架(1)一側的支撐桿(2)和設于支撐桿(2)上端的托架(3)，所述支撐桿(2)與腳踝支撐機構的支撐柱(22)間隔一定間距設置在底架(1)。

3.根據權利要求1或2所述的三自由度踝關節主被動訓練裝置，其特征在于，所述萬向節(10)和水平移動滑塊(16)之間設置有六軸力學傳感器(15)，萬向節(10)通過六軸力學傳感器(15)與水平移動滑塊(16)相連；在豎直滑動裝置與水平滑動裝置移動過程中，連接機構自動調節伸縮連桿(9)的桿長與萬向節(10)的方向，同時六軸力學傳感器(15)檢測由踏板座(7)傳遞出來的力學信息。

4.根據權利要求2所述的三自由度踝關節主被動訓練裝置，其特征在于，所述支撐桿(2)的高度高于支撐柱(22)的高度。