[實(shí)用新型]機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420700901.7
• 申請(qǐng)日: 2014-11-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204215225U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾洪鑫
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 曾洪鑫
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/18
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/18
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;郝傳鑫

1.一種機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括嘴唇控制組件，所述嘴唇控制組件包括動(dòng)作氣囊和電動(dòng)氣囊泵，所述電動(dòng)氣囊泵包括儲(chǔ)氣氣囊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)部，所述動(dòng)作氣囊為沿一方向伸縮動(dòng)作的伸縮氣囊并嵌于機(jī)器人的仿真臉皮內(nèi)的適當(dāng)位置，且一所述儲(chǔ)氣氣囊與一所述動(dòng)作氣囊通過(guò)導(dǎo)氣管連通并形成一封閉氣腔，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)部控制所述儲(chǔ)氣氣囊充氣和抽氣動(dòng)作，所述儲(chǔ)氣氣囊抽氣或充氣以對(duì)應(yīng)控制所述動(dòng)作氣囊沿一方向伸縮動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述動(dòng)作氣囊包括嵌于所述仿真臉皮之仿真嘴唇內(nèi)的唇部氣囊和嵌于所述仿真臉皮之仿真嘴角周?chē)淖旖菤饽遥宜鲎旖菤饽乙欢诉B接于所述機(jī)器人的骨架上，另一端連接于所述機(jī)器人仿真臉皮之嘴角。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述唇部氣囊包括位于仿真臉皮之上嘴唇內(nèi)的上唇氣囊、位于仿真臉皮之下嘴唇內(nèi)的下唇氣囊，所述唇部氣囊的氣孔開(kāi)設(shè)于所述唇部氣囊之囊壁的中間，所述嘴角氣囊沿所述機(jī)器人仿真臉皮的嘴角肌肉群對(duì)應(yīng)設(shè)置，包括左提上唇肌氣囊、左顴大肌氣囊、左笑肌氣囊、左降口角肌氣囊、左降下唇肌氣囊、右提上唇肌氣囊、右顴大肌氣囊、右笑肌氣囊、右降口角肌氣囊和右降下唇肌氣囊。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述伸縮氣囊包括氣囊本體和開(kāi)設(shè)于所述氣囊本體上的氣孔，所述氣囊本體包括氣囊側(cè)壁和位于所述氣囊側(cè)壁兩端并密封所述氣囊側(cè)壁的氣囊端壁，所述氣囊側(cè)壁由若干個(gè)可折疊波紋片沿折疊伸縮方向連接而成；所述動(dòng)作氣囊沿其軸向設(shè)有若干支撐件，所述支撐件沿所述動(dòng)作氣囊的周向支撐所述波紋片的波峰以防止所述波峰內(nèi)陷。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐件為鑲嵌于所述氣囊側(cè)壁的外壁或內(nèi)壁上、包覆于所述氣囊側(cè)壁的外壁上的支撐圈。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐圈為金屬圈。

7.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐件為支撐于所述氣囊側(cè)壁的內(nèi)壁上的支撐圈、支撐架或彈性件。

8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述電動(dòng)氣囊泵還包括導(dǎo)向筒、滑動(dòng)安裝于所述導(dǎo)向筒內(nèi)的活塞和與所述活塞相連的活塞桿，所述儲(chǔ)氣氣囊為沿一方向伸縮動(dòng)作的伸縮氣囊，所述儲(chǔ)氣氣囊安裝于所述導(dǎo)向筒的筒壁和活塞之間并可沿所述導(dǎo)向筒的筒壁伸縮；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)部與所述活塞桿相連以控制所述活塞桿伸縮動(dòng)作，所述活塞桿帶動(dòng)所述活塞沿所述導(dǎo)向筒的筒壁滑動(dòng)，所述活塞帶動(dòng)所述儲(chǔ)氣氣囊伸縮動(dòng)作以使所述動(dòng)作氣囊充氣或抽氣。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述儲(chǔ)氣氣囊內(nèi)還安裝有壓縮彈簧，所述壓縮彈簧對(duì)所述儲(chǔ)氣氣囊提供回復(fù)的彈力。

10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人口型控制機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括齒部控制組件，所述齒部控制組件包括所述動(dòng)作氣囊、齒部傳動(dòng)組件和所述電動(dòng)氣囊泵，所述齒部傳動(dòng)組件包括齒部導(dǎo)向筒、齒部活塞桿、滑動(dòng)安裝于所述齒部導(dǎo)向筒內(nèi)并與所述齒部活塞桿的前端連接的齒部活塞、安裝于所述齒部導(dǎo)向筒和齒部活塞之間的齒部彈簧，所述動(dòng)作氣囊安裝于所述齒部導(dǎo)向筒的內(nèi)壁和齒部活塞之間并可沿所述齒部導(dǎo)向筒的筒壁伸縮動(dòng)作，所述齒部彈簧對(duì)所述齒部活塞提供抵觸所述動(dòng)作氣囊的彈力，所述齒部活塞桿的末端和齒部導(dǎo)向筒分別安裝于所述機(jī)器人的上頜骨架和下頜骨架上，所述電動(dòng)氣囊泵控制所述動(dòng)作氣囊伸縮工作，所述動(dòng)作氣囊?guī)?dòng)所述齒部活塞動(dòng)作以使所述機(jī)器人牙齒開(kāi)合。