[實用新型]一種基于意念控制的機器人

有效

• 申請號: 201420700814.1
• 申請日: 2014-11-20
• 公開（公告）號: CN204414116U
• 公開（公告）日: 2015-06-24
• 發明（設計）人: 毛麗民;曹京京;徐本連;盧振利;朱培逸;劉叔軍;王晨希;董柳柳;蔡曉成;徐星宇
• 申請（專利權）人: 常熟理工學院
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J11/00
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 張勇

技術領域：

本實用新型涉及一種基于意念控制的機器人，屬于機器人服務領域。

背景技術：

目前中國各類殘疾人總數已達8500萬人，占中國總人口的比例大約6.34％，而我國60歲以上老年人已達1.32億人，大約占全國總人口的10％左右，并且以年均3.32％的驚人速度增長。年輕人除了自身的生活還要關懷身邊的老人和殘疾人，社會面對如此龐大的需要關注和照顧的對象，代步出行已成為亟待解決的問題。提高殘疾人和老年人的生活質量，從代步出行開始。

本文針對上述出行問題，提出了一種單片機控制核心，大腦意念傳輸信號的簡易代步機器人的設計方案。該意念控制機器人，以移動機器人平臺為模型，在行進的過程中對正確路線的巡跡，由操控者對交叉口路線的選擇等一系列人機的同步操作，完成出行者的代步需要。

實用新型內容：

為了提高殘疾人和老年人的生活質量，解決代步出行問題，本發明提供了一種基于意念控制的機器人。

所述基于意念控制的機器人，包括機體和外部腦電信號采集裝置；所述外部腦電信號采集裝置包括腦電信號采集傳感器、腦電信號處理器、第一電源、第一藍牙裝置；所述機體包括第二電源、第二藍牙裝置、控制器、執行機構；所述執行機構包括電機驅動裝置、巡線裝置、避障裝置；所述第二電源連接避障傳感器電路、控制器電路、電機驅動電路、巡線電路、第二藍牙裝置；所述控制器連接第二藍牙裝置、巡線裝置、避障裝置、電機驅動裝置；所述控制器控制電機驅動裝置、避障裝置、巡線裝置。

所述機體為四輪小車狀。

所述機體，在本發明的一種實施方式中，為輪椅狀。

所述外部腦電信號采集裝置于耳機、耳麥或者頭盔內。

所述外部腦電信號采集裝置，在本發明的一種實施方式中，為耳機狀。

所述腦電信號采集傳感器，在本發明的一種實施方式中，位于佩戴耳機或者頭盔后的左耳處和額頭處。

所述控制器為單片機控制器。

所述單片機，在本發明的一種實施方式中，型號為MC9S12X128；所述腦電信號采集傳感器，在本發明的一種實施方式中，為TGAM。

所述避障裝置，在本發明的一種實施方式中為紅外避障裝置。

所述巡線裝置，在本發明的一種實施方式中，是安裝在驅動裝置的移動底盤下方。

所述控制器電路的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3分別與電機驅動電路的控制極相接，控制器電路P1.0、P1.1、P1.2、P1.3、P1.4分別與巡線電路相接，控制器電路VCC、GND、P0.4分別與避障電路相接，控制器電路P3.0、P3.1、VCC、GND分別與藍牙裝置相接；所述第二藍牙裝置與第一藍牙裝置進行信號配對。

所述機器人，腦電信號采集傳感器采集控制者的大腦與面部肌腱信號，經腦電信號處理器對信號進行處理后，通過藍牙裝置將信號傳遞到信號接收端—控制器，控制器控制電機驅動裝置實現啟停、正反轉、轉向、速度前進、轉彎等基本運動。巡線裝置，根據控制者所發送至控制器的信號，對控制者所需要的路線進行選擇巡線，同時巡線裝置采集當前路線信息傳輸給控制器。機器人巡線，完成助老服務機器人的自主行走，保證機器人不會偏離路線行走；操控者對路線的自由選擇，使機器人能夠巡多種線路。同時機器人裝有避障裝置，避障裝置將采集的信號傳輸給控制器，控制器控制電機驅動裝置，從而避免機器人在前進過程中發生碰撞、摩擦。

本實用新型控制器電路由單片機U12、晶振Y1、電容C12-C14、電阻R38、排阻JP1組成，其中，電解電容C12負極和電阻R38的一端接單片機U12的9腳連接，電解電容C12的正極接電源VCC，電阻R38的另一端接地，電容C13的一端和晶振Y1的一端接單片機U12的18腳，電容C14的一端和晶振Y1的另一端接單片機U12的19腳，電容C13、C14的另一端接地，單片機U12的32-40腳接排阻JP1，20腳接地，31腳、40腳接VCC。