[實用新型]一種基于慣性檢測的激光跟蹤儀靶球定位裝置

有效

• 申請號: 201420695742.6
• 申請日: 2014-11-19
• 公開（公告）號: CN204329975U
• 公開（公告）日: 2015-05-13
• 發明（設計）人: 柳順兵;李青;沈斌;厲志飛;陳兆波;劉春學
• 申請（專利權）人: 中國計量學院;杭州市質量技術監督檢測院
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林超

1.?一種基于慣性檢測的激光跟蹤儀靶球定位裝置，其特征在于包括：包括激光跟蹤儀、通信模塊、主控模塊、無線接收模塊、靶球相對位姿檢測模塊和靶球初始位姿檢測模塊，激光跟蹤儀經通信模塊與主控模塊連接，靶球初始位姿檢測模塊與主控模塊連接，靶球相對位姿檢測模塊通過無線方式與無線接收模塊連接，無線接收模塊與主控模塊連接，總電源連接靶球初始位姿檢測模塊、無線接收模塊、主控模塊、通信模塊和激光跟蹤儀進行供電；

激光跟蹤儀包括跟蹤底座（7）、跟蹤轉臺（6）和激光跟蹤頭（5），靶球初始位姿檢測模塊包括固定靶球座（8）以及安裝在固定靶球座（8）上的初始位置檢測傳感器（10）和初始姿態檢測傳感器（12）；激光跟蹤頭（5）通過跟蹤轉臺（6）安裝在跟蹤底座（7）上，固定靶球座（8）水平固定安裝在跟蹤底座（7）上，固定靶球座（8）與跟蹤底座（7）之間的相對固定位姿信息通過初始位置檢測傳感器（10）和初始姿態檢測傳感器（12）檢測后輸入到主控模塊，靶球相對位姿檢測模塊固定安裝在靶球（4）內部，初始檢測時靶球（4）通過固定靶球座（8）安裝在激光跟蹤儀上，運動軌跡檢測時靶球（4）通過移動靶球座（3）安裝在機器人本體（1）的末端法蘭（2）上；

靶球相對位姿檢測模塊包括無線發送模塊、三軸加速度計和三軸陀螺儀以及進行供電的檢測電源，三軸加速度計和三軸陀螺儀檢測靶球運動的慣性參數信息傳送到無線發送模塊后發出無線信號，由無線接收模塊接收后傳送到主控模塊處理，主控模塊通過通信模塊與激光跟蹤儀連接，將靶球位姿信息傳輸給激光跟蹤儀，由激光跟蹤儀控制激光跟蹤頭定位跟蹤靶球。

2.?根據權利要求1所述的一種基于慣性檢測的激光跟蹤儀靶球定位裝置，其特征在于：所述的固定靶球座（8）上表面中心設有球曲面（9），球曲面（9）一側為圓柱曲面（11），球曲面（9）上安裝有至少三個初始位置檢測傳感器（10），圓柱曲面（11）上安裝有至少兩個初始姿態檢測傳感器（12）。

3.?根據權利要求1所述的一種基于慣性檢測的激光跟蹤儀靶球定位裝置，其特征在于：所述的初始位置檢測傳感器（10）和初始姿態檢測傳感器（12）均為壓電傳感器。

4.?根據權利要求1所述的一種基于慣性檢測的激光跟蹤儀靶球定位裝置，其特征在于：所述的球曲面（9）的直徑與靶球的球面直徑相同，所述圓柱曲面（11）的直徑與靶球的圓柱面直徑相同。

5.?根據權利要求1所述的一種基于慣性檢測的激光跟蹤儀靶球定位裝置，其特征在于：所述的固定靶球座采用磁性材料。

6.?根據權利要求1所述的一種基于慣性檢測的激光跟蹤儀靶球定位裝置，其特征在于：所述的無線發送模塊和無線接收模塊均采用射頻單片機。

7.?根據權利要求1所述的一種基于慣性檢測的激光跟蹤儀靶球定位裝置，其特征在于：所述的檢測電源采用電池，設有外接供電接口進行供電。