[實用新型]一種高壓巡線機器人機械臂壓緊脫開裝置

有效

• 申請號: 201420686844.1
• 申請日: 2014-11-17
• 公開（公告）號: CN204190269U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 蔣林;劉曉磊;金祖飛;肖俊;朱建陽;陶波;吳若麟;鄭開柳;鄒競剛;朱志超;程文凱;郭晨;趙慧;劉白雁;雷斌;李公法
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 溫珊姍;許蓮英

1.一種高壓巡線機器人機械臂壓緊脫開裝置，其特征在于：包括主臂擺動臂(5)、主臂支撐橫桿(8)、夾緊機構(2)和凸輪組件，所述主臂擺動臂(5)上設有行走電機(1)和行走輪(16)，主臂擺動臂(5)上左右兩側對稱開設有外側斜行滑槽(7)、內側斜行滑槽(40)；主臂擺動臂(5)下端與主臂支撐橫桿(8)垂直并相連；

所述夾緊機構(2)，包括夾緊輪(15)、矩形連桿(4)、圓形滾輪(31)和滾輪橫臂(32)，矩形連桿(4)一端和夾緊輪(15)的軸相連，矩形連桿(4)另一端和滾輪橫臂(32)轉軸連接，滾輪橫臂(32)的自由端設有圓形滾輪(31)；夾緊機構(2)一端通過柱銷桿(3)與主臂擺動臂(5)相連，另一端通過圓形滾輪(31)在凸輪組件的軌跡槽(36)中滑動；

所述凸輪組件，包括支架(9)、圓柱凸輪(12)，所述支架(9)底部內設轉動軸(19)，所述轉動軸(19)一側連有擺動電機(20)，轉動軸(19)的中部套設有盤形凸輪(28)和立式錐齒輪(27)，盤形凸輪(28)頂端與主臂支撐橫桿（8）底端相接觸；圓柱凸輪(12)中心設有圓柱凸輪軸(13)，圓柱凸輪軸(13)通過上部軸承(23)與支架(9)頂端橫梁相連，圓柱凸輪軸(13)通過下部軸承(11)與橫式錐齒輪(25)相連；所述橫式錐齒輪(25)與立式錐齒輪(27)互相垂直并相嚙合；所述圓柱凸輪(12)外表面開設有軌跡槽(36)；所述支架(9)與主臂擺動臂(5)通過對稱設置的外支撐臂(6)、內支撐臂(22)相連。

2.如權利要求1所述的高壓巡線機器人機械臂壓緊脫開裝置，其特征在于：所述轉動軸(19)一側設有外側軸承(26)，另一側設有內側軸承(29)。

3.如權利要求1所述的高壓巡線機器人機械臂壓緊脫開裝置，其特征在于：圓柱凸輪軸(13)下端與支架支撐(17)相連，繼而通過螺栓(24)與橫式錐齒輪(25)相連。

4.如權利要求1所述的高壓巡線機器人機械臂壓緊脫開裝置，其特征在于：所述外支撐臂(6)一端設有外支撐臂滾輪(38)，用于在外側斜行滑槽(7)中滑動；內支撐臂(22)一端設有內支撐臂滾輪(39)，用于在內側斜行滑槽(40)中滑動；所述外支撐臂(6)、內支撐臂(22)的另一端與支架(9)的頂端橫梁相連。

5.如權利要求1所述的高壓巡線機器人機械臂壓緊脫開裝置，其特征在于：盤形凸輪(28)的基圓半徑為90-110mm，推程為30-50mm，推程運動角為60度，近休止角為180度，遠休止角為0度，回程運動角為120度，盤形凸輪(28)上端推程運動角的起始端點連有主臂支撐橫桿(8)。

6.如權利要求5所述的高壓巡線機器人機械臂壓緊脫開裝置，其特征在于：圓柱凸輪(12)的軌跡槽(36)的轉動角與盤形凸輪(28)的各個轉動角大小對應一致，夾緊機構(2)的圓形滾輪(31)鑲嵌在軌跡槽(36)推程運動角的起始端。