[實用新型]一種用于3D打印工件裝配的機械手裝置

有效

• 申請號: 201420671189.2
• 申請日: 2014-11-11
• 公開（公告）號: CN204278002U
• 公開（公告）日: 2015-04-22
• 發明（設計）人: 魏正英;杜軍;李素麗;鄒亞桐;付金國;何堅
• 申請（專利權）人: 南京恒宇三維技術開發有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B23P19/00
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 于忠洲

1.一種用于3D打印工件裝配的機械手裝置，其特征在于：包括底板(1)、兩根豎直安裝在底板(1)上的支撐柱(2)、裝配平臺(3)、打印平臺(4)、至少一根滑桿(5)、滾珠絲杠(6)、平移滑塊(8)、平移驅動電機(7)、大臂(10)、大臂驅動電機(9)、小臂(12)、小臂驅動電機(11)、關節驅動電機(13)、氣缸(14)以及機械手(15)；所述裝配平臺(3)和打印平臺(4)分別位于兩根支撐柱(2)連線的左右兩側；所述滑桿(5)穿過平移滑塊(8)后水平安裝在兩根支撐柱(2)頂端之間，所述平移滑塊(8)可沿滑桿(5)來回滑動；所述滾珠絲杠(6)與平移滑塊(8)上的螺紋孔相旋合，且滾珠絲杠(6)的兩端轉動式安裝在兩根支撐柱(2)頂端上；所述平移驅動電機(7)的驅動軸與滾珠絲杠(6)的一端相連接；所述大臂(10)的上端擺動式安裝在平移滑塊(8)的下方，所述大臂驅動電機(9)安裝在平移滑塊(8)上，并驅動大臂(10)在豎直平面內左右擺動；所述小臂(12)的一端擺動式安裝在大臂(10)的下端，所述小臂驅動電機(11)安裝在大臂(10)的下端，并驅動小臂(12)在豎直平面內左右擺動；所述氣缸(14)的底部擺動式安裝在小臂(12)的另一端，所述關節驅動電機(13)安裝在小臂(12)的另一端上，并驅動氣缸(14)在豎直平面內左右擺動；所述機械手(15)包括兩個卡爪(16)、兩個擺動連桿(19)、活塞桿連接件(20)以及“T”形支架(21)；所述驅動氣缸(14)通過鎖扣(22)固定安裝在“T”形支架(21)的縱向板面上；所述卡爪(16)的一端設有向外彎折段(17)，兩個卡爪(16)的彎折處分別擺動式安裝在“T”形支架(21)橫向板面的兩端，且兩個卡爪(16)的向外彎折段(17)的彎折方向相反；所述活塞桿連接件(20)固定安裝在驅動氣缸(14)的活塞桿(23)的頂端；兩個擺動連桿(19)的一端都擺動式安裝在活塞桿連接件(20)上，兩個擺動桿(19)的另一端分別與兩個卡爪(16)的向外彎折段(17)擺動式對接安裝。

2.根據權利要求1所述的用于3D打印工件裝配的機械手裝置，其特征在于：所述卡爪(16)的另一端設有向內彎折段(18)，所述向外彎折段(17)和向內彎折段(18)使卡爪(16)呈“S”形彎折，兩個卡爪(16)上的向內彎折段(18)相對彎折。

3.根據權利要求1或2所述的用于3D打印工件裝配的機械手裝置，其特征在于：所述滑桿(5)共為兩根，所述滾珠絲杠(6)位于兩根滑桿(5)之間。

4.根據權利要求1或2所述的用于3D打印工件裝配的機械手裝置，其特征在于：所述平移驅動電機(7)、大臂驅動電機(9)、小臂驅動電機(11)以及關節驅動電機(13)均為步進電機。