[實用新型]一種改進底座結構的機械手

有效

• 申請號: 201420668380.1
• 申請日: 2014-11-10
• 公開（公告）號: CN204248891U
• 公開（公告）日: 2015-04-08
• 發明（設計）人: 蔡偉強
• 申請（專利權）人: 泉州市微柏工業機器人研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 廈門市首創君合專利事務所有限公司 35204
• 代理人: 傅家強

技術領域

本實用新型涉及一種機械手。

背景技術

機械手是一種可以代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業，或是危險、惡劣環境下作業的機械設備，其應用已經越來越廣泛?，F有的機械手主要包括底座、可轉動地設置在底座上的回轉座、下端可轉動地設置在回轉座上的擺臂、可轉動地設置在擺臂上端的機械臂、設置在底座與回轉座之間的第一回轉機構、設置在回轉座與擺臂下端之間的第二回轉機構、設置在擺臂上端與機械臂之間的第三回轉機構，所述機械臂包括可轉動地設置在擺臂上端的樞轉座、可轉動地設置在樞轉座上的轉臂、可轉動地設置在轉臂前端的機械抓手，所述回轉座的轉動軸線垂直布置，所述擺臂、樞轉座和機械抓手的轉動軸線水平布置且相互平行，所述轉臂和機械臂的轉動軸線相互垂直，機械臂還設置有兩組回轉機構，上述回轉機構主要由伺服電機和減速器組成，所有伺服電機的電纜最終要匯集到底座中，從底座輸出與電源連接，現有技術中電纜需要從回轉座的轉動中心過線，使電纜不會跟隨回轉座一起回轉，防止電纜因回轉而纏繞或磨損，這就導致第一回轉機構的結構復雜、成本高。

發明內容

本實用新型的目的是針對現有技術的不足，提供一種結構簡單、成本低廉的改進底座的機械手。

本實用新型的目的通過如下技術方案來實現：

一種改進底座結構的機械手，包括底座、可轉動地設置在底座上的回轉座、下端可轉動地設置在回轉座上的擺臂、可轉動地設置在擺臂上端的機械臂，底座與回轉座之間設置有回轉機構，其特征在于：所述底座包括底部、環繞底部設置的環形側壁，所述底部中心向上凸起形成用于安裝減速器的安裝臺，安裝臺外周與環形側壁之間圍成用于儲存預留電纜的環形儲線室，所述環形側壁上開設有與儲線室連通的出線口。

進一步的，所述回轉機構包括設置在所述安裝臺上的減速器、設置在所述回轉座上與減速器輸入軸連接的伺服電機，所述回轉座與減速器的輸出軸聯動。

進一步的，所述回轉座中形成有電機安裝室，所述回轉座外壁形成有入線口，所述回轉座底部形成有連通電機安裝室與所述儲線室之間的過線孔。

進一步的，所述安裝臺為圓形安裝臺，所述環形側壁與所述安裝臺的外周面平行相對。

進一步的，所述出線口處設置有出線盒。

進一步的，至少所述電機安裝室和所述儲線室中的電纜包裹有保護套。

本實用新型具有如下有益效果：

在底座中形成用于儲存預留電纜的儲線室，即匯集到儲線室中的電纜預留出一定的長度，從而避免因電纜太短在隨回轉座回轉過程中被扯斷或磨損，與現有技術相比，本實用新型不用采用價格高的具有軸向走線的回轉機構，具有結構簡單、成本低廉等優點。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。

圖1為本實用新型的結構示意圖。

圖2為本實用新型底座與回轉座的剖視圖。

具體實施方式

參照圖1和圖2，一種改進底座結構的機械手，包括底座1、可轉動地設置在底座1上的回轉座2、下端可轉動地設置在回轉座2上的擺臂3、可轉動地設置在擺臂3上端的機械臂4，底座1與回轉座2之間設置有回轉機構。

底座1包括底部12、環繞底部12設置的環形側壁13，底部12中心向上凸起形成用于安裝減速器52的安裝臺14，安裝臺14外周與環形側壁13之間圍成用于儲存預留電纜6的環形儲線室A，環形側壁13上開設有與儲線室A連通的出線口(圖中未示出)，出線口處設置有出線盒11，安裝臺14為圓形凸臺，環形側壁13與安裝臺14的外周面平行相對設置，回轉座2中形成有電機安裝室B，回轉座2外壁形成有入線口21，回轉座2底部形成有連通電機安裝室B與儲線室A之間的過線孔22；回轉機構包括設置在安裝臺14頂面的減速器52、設置在回轉座2上與減速器52輸入軸連接的伺服電機51，回轉座2與減速器52的輸出軸聯動。

以上所述，僅為本實用新型的較佳實施例而已，故不能以此限定本實用新型實施的范圍，即依本實用新型申請專利范圍及說明書內容所作的等效變化與修飾，皆應仍屬本實用新型專利涵蓋的范圍內。