[實(shí)用新型]清潔機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420660312.0
• 申請(qǐng)日: 2014-11-07
• 公開（公告）號(hào): CN204169779U
• 公開（公告）日: 2015-02-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王寧靜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王寧靜
• 主分類號(hào): A47L9/00
• 分類號(hào): A47L9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別是一種清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

清掃機(jī)器人又稱吸塵機(jī)器人，融合了移動(dòng)機(jī)器人和吸塵器技術(shù)，是目前家用電器領(lǐng)域最具挑戰(zhàn)性的熱門研發(fā)課題。從2000年后清掃機(jī)器人商用化產(chǎn)品接連上市，成為服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域中的一種新型高技術(shù)產(chǎn)品，具有可觀的市場(chǎng)前景。?日本日立自上世紀(jì)八十年代后期便開始研發(fā)吸塵機(jī)器人。日本松下、韓國三星、LG、韓諾機(jī)器人(Hanool?Robotics)、瑞典伊萊克斯、荷蘭飛利浦、德國凱馳(Karcher)、英國戴松(Dyson)、澳大利亞地板機(jī)器人(Floorbotics)、美國優(yōu)樂卡(Eureka)及艾羅伯特(iRobot)、進(jìn)化機(jī)器人(Evolution?Robotic)等公司均在或曾積極開發(fā)并提供了一些樣品或小批量產(chǎn)品。但目前的清潔機(jī)器人功能單一，清潔效果不好。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種清潔機(jī)器人。

一種清潔機(jī)器人，包括控制器1，灰塵吸入口2、前障礙物探測(cè)器4、后障礙物探測(cè)器6、安裝于機(jī)器人前方的兩個(gè)行進(jìn)方向探測(cè)器3、安裝于機(jī)器人后方的行進(jìn)距離探測(cè)器5、左車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)MZ、和右車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)MY；所述灰塵吸入口位于所述清潔機(jī)器人的下方；

所述控制器1包括輸入單元、前障礙物探測(cè)器、后障礙物探測(cè)器、行進(jìn)距離探測(cè)器、行進(jìn)方向探測(cè)器、MCU、驅(qū)動(dòng)器、灰塵吸入口、揚(yáng)聲器、指示燈、電池以及存儲(chǔ)單元；所述輸入單元、前障礙物探測(cè)器、后障礙物探測(cè)器、行進(jìn)距離探測(cè)器、行進(jìn)方向探測(cè)器、揚(yáng)聲器、指示燈、電池以及存儲(chǔ)單元與所述MCU電性相連；所述MCU采用單片機(jī)AT89C52；所述單片機(jī)AT89C52通過驅(qū)動(dòng)器與左車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)MZ以及右車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)MY相連；

所述左車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)MZ以及右車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)MY為永磁同步電機(jī)，所述永磁同步電機(jī)與減速器機(jī)械連接，所述減速器上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)變壓器；所述永磁同步電機(jī)設(shè)置有霍爾傳感器、碼盤、以及制動(dòng)器；所述旋轉(zhuǎn)變壓器、霍爾傳感器、碼盤、以及制動(dòng)器與所述驅(qū)動(dòng)器電性相連。

可選的，所述前障礙物探測(cè)器或后障礙物探測(cè)器為超聲波傳感器或紅外線傳感器。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的清潔機(jī)器人功能豐富，清潔效果好。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新清潔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型控制器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型驅(qū)動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明，使本實(shí)用新型的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按比例繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本實(shí)用新型的主旨。

請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型的清潔機(jī)器人包括控制器1，灰塵吸入口2、前障礙物探測(cè)器4、后障礙物探測(cè)器6、行進(jìn)方向探測(cè)器3、行進(jìn)距離探測(cè)器5、左車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)MZ、和右車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)MY。

圖2是機(jī)器人控制器1的電原理圖，控制器包括輸入單元、障礙物探測(cè)器、行進(jìn)距離探測(cè)器、行進(jìn)方向探測(cè)器、主控單元（MCU）、驅(qū)動(dòng)器、灰塵吸入口、揚(yáng)聲器、指示燈、電池以及存儲(chǔ)單元。輸入單元包括允許用戶將清潔指令輸入到機(jī)器人的鍵操作單元或者遙控器。障礙物探測(cè)器探測(cè)在機(jī)器人在其中行進(jìn)的待清潔區(qū)域中設(shè)置的障礙物，例如家具、辦公用品和墻壁。障礙物探測(cè)器通過將超聲波信號(hào)發(fā)射到機(jī)器人吸塵器將沿著其行進(jìn)的路徑并接收從障礙物反射的超聲波信號(hào)來探測(cè)障礙物是否存在或測(cè)量到障礙物的距離。障礙物探測(cè)器可以使用紅外線傳感器，該紅外線傳感器包括用于發(fā)射紅外光的多個(gè)紅外光發(fā)射裝置和用于接收被反射的光的多個(gè)光接收裝置。行進(jìn)距離探測(cè)器探測(cè)機(jī)器人吸塵器已經(jīng)行進(jìn)的距離。行進(jìn)距離探測(cè)器通過結(jié)合到輪子上的編碼器等測(cè)量設(shè)置在機(jī)器人吸塵器下面使機(jī)器人吸塵器運(yùn)動(dòng)的每個(gè)輪子旋轉(zhuǎn)的量，以探測(cè)機(jī)器人吸塵器的行進(jìn)距離。行進(jìn)方向探測(cè)器探測(cè)機(jī)器人吸塵器的旋轉(zhuǎn)角度。當(dāng)機(jī)器人在行進(jìn)的路徑上探測(cè)到障礙物時(shí)，機(jī)器人利用結(jié)合到兩個(gè)輪子上的旋轉(zhuǎn)角度傳感器(例如回轉(zhuǎn)傳感器)或者編碼器來探測(cè)從機(jī)器人到障礙物的方向的機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)角度。驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)設(shè)置在機(jī)器人主體下面的左側(cè)輪子和右側(cè)輪子，以允許機(jī)器人在控制器的控制下在自動(dòng)行進(jìn)的同時(shí)執(zhí)行方向的改變(例如，旋轉(zhuǎn))。灰塵吸入口根據(jù)控制器的控制執(zhí)行清潔操作，以從機(jī)器人在其上行進(jìn)的地板上吸入灰塵或者外部雜質(zhì)，MCU可以采用單片機(jī)AT89C52。