[實(shí)用新型]一種機(jī)器人手臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420646895.1
• 申請(qǐng)日: 2014-11-03
• 公開（公告）號(hào): CN204209686U
• 公開（公告）日: 2015-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡則蘇;管青云;藺紹勇;楊建軍;于紹彤;馬杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 貴州億豐升華科技機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 貴州啟辰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 52108
• 代理人: 趙彥棟

1.一種機(jī)器人手臂，包括肩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（1）、肩部抬起關(guān)節(jié)（2）、肘轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（3）、小臂抬起關(guān)節(jié)（4）、手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（5）與手開閉關(guān)節(jié)（6），其特征在于：肩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（1）中安裝有肩轉(zhuǎn)電機(jī)（11），肩轉(zhuǎn)電機(jī)（11）的輸出軸連接肩部抬起關(guān)節(jié)（2），肩部抬起關(guān)節(jié)（2）中安裝肩抬電機(jī)（21），肩抬電機(jī)（21）的輸出軸連接肘轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（3），肘轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（3）中安裝肘轉(zhuǎn)電機(jī)（31），肘轉(zhuǎn)電機(jī)（31）的輸出軸連接小臂抬起關(guān)節(jié)（4），小臂抬起關(guān)節(jié)（4）中安裝臂抬電機(jī)（41），臂抬電機(jī)（41）的輸出軸連接手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（5），手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（5）中安裝手旋電機(jī)（51），手旋電機(jī)（51）的輸出軸連接手開閉關(guān)節(jié)（6），手開閉關(guān)節(jié)（6）上安裝兩個(gè)舵機(jī)（61），舵機(jī)（61）上安裝手指（62）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于：手手開閉關(guān)節(jié)（6）上安裝有壓力傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于：所述肩轉(zhuǎn)電機(jī)（11）、肩抬電機(jī)（21）、肘轉(zhuǎn)電機(jī)（31）、臂抬電機(jī)（41）和手旋電機(jī)（51）均為重型舵機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于：肩轉(zhuǎn)電機(jī)（11）通過螺釘固定在肩轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（1）固定架上，通過聯(lián)軸器（12）連接肩部抬起關(guān)節(jié)（2）的轉(zhuǎn)軸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于：肩抬電機(jī)（21）軸兩端通過彈簧銷和肘轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)（3）上端的兩個(gè)臂架（32）連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于：肘轉(zhuǎn)電機(jī)（31）的輸出軸和轉(zhuǎn)軸（33）連接，轉(zhuǎn)軸（33）另一端連接小臂抬起關(guān)節(jié)（4），轉(zhuǎn)軸（33）上有螺紋，通過平面軸承、止退螺母和止退墊圈鎖緊在小臂抬起關(guān)節(jié)（4）。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于：臂抬電機(jī)（41）軸兩端通過彈簧銷和手旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（5）上端的兩個(gè)支架（54）連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手臂，其特征在于：手旋電機(jī)（51）的輸出軸和轉(zhuǎn)軸（33）連接，轉(zhuǎn)軸（33）另一端連接手開閉關(guān)節(jié)（6），轉(zhuǎn)軸（33）上有螺紋，通過平面軸承、止退螺母和止退墊圈鎖緊在手開閉關(guān)節(jié)（6）上。