[實(shí)用新型]一種用于微創(chuàng)手術(shù)的新型混聯(lián)機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201420630023.6
• 申請日: 2014-10-28
• 公開（公告）號: CN204207849U
• 公開（公告）日: 2015-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李秦川;黃鵬成;柴馨雪;陳巧紅
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.一種用于微創(chuàng)手術(shù)的新型混聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：包括環(huán)形底座(3)、定位在底座上方并向下穿越底座的手術(shù)模塊(4)以及并聯(lián)連接在底座與手術(shù)模塊之間以驅(qū)動(dòng)手術(shù)模塊運(yùn)動(dòng)的三個(gè)分支機(jī)構(gòu)；

所述每個(gè)分支機(jī)構(gòu)包括依次連接在手術(shù)模塊與底座之間的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(21)、第一連桿(11)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(22)、第二連桿(12)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(23)、第三連桿(13)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)副(24)、第四連桿(14)以及第五轉(zhuǎn)動(dòng)副(25)；每個(gè)分支機(jī)構(gòu)的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第三轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線互相平行并且垂直于第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線；

所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，三個(gè)分支機(jī)構(gòu)中所有第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線共軸并且所有第五轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線均同時(shí)相交于第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線上的一固定點(diǎn)；或者，所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線垂直于第二轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線，三個(gè)分支機(jī)構(gòu)中所有第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線共軸并且所有第四轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與第五轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線均同時(shí)相交于第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線上的一固定點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于微創(chuàng)手術(shù)的新型混聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述手術(shù)模塊包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地定位在所有第一連桿上的手術(shù)工具(4)以及用于驅(qū)動(dòng)手術(shù)工具旋轉(zhuǎn)的電機(jī)(6)；所述手術(shù)工具的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第一轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線共軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于微創(chuàng)手術(shù)的新型混聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述手術(shù)工具外可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿套一套筒(5)，三個(gè)分支機(jī)構(gòu)的第一連桿均與該套筒形成第一轉(zhuǎn)動(dòng)副。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于微創(chuàng)手術(shù)的新型混聯(lián)機(jī)械手，其特征在于：所述電機(jī)通過支架(61)固定在其中一個(gè)分支機(jī)構(gòu)的第一連桿上，支架又與所述套筒固定。