[實用新型]一種碼坯機器人系統

有效

• 申請號: 201420623076.5
• 申請日: 2014-10-24
• 公開（公告）號: CN204124841U
• 公開（公告）日: 2015-01-28
• 發明（設計）人: 張為群
• 申請（專利權）人: 山東聚祥機械有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京元本知識產權代理事務所 11308
• 代理人: 秦力軍

技術領域

本實用新型涉及碼坯機器人領域，尤其涉及一種碼坯機器人系統。

技術背景

在磚瓦生產線上，碼坯機器人由于工作平穩、速度快以及精度高等優點而被廣泛應用，但是碼坯機器人本身對抓取重量有要求，每次抓取的磚坯重量不能超過其允許的標準，從而限制了碼坯機器人的產量，因此碼坯機器人目前還沒有應用在大產量生產線上；同時，由于碼坯機器人自身的臂展被限制在一定的范圍內，造成碼坯機器人只能在固定的工作范圍內作業，而目前碼坯機器人都是固定在直線型機座上作業，這種直線型機座還會占用碼坯機器人的一部分工作區間，從而使碼坯機器人的工作所需臂展范圍變大，每次抓取重量少，這就增加了用戶的投資成本，造成產能的浪費。

發明內容

本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的問題，提供一種碼坯機器人系統，通過設置平衡抓坯裝置自身重量以及抓坯裝置抓取的額外磚坯重量來增加碼坯機器人的抓取重量，通過近似Z字型的機座可減小抓手工作臂展，從而使碼坯機器人抓取重量變大、工作周期變短，應用于大產量的生產線上，節約成本。

本實用新型提供了一種碼坯機器人系統，包括碼坯機器人，所述碼坯機器人具有用于抓取磚坯并進行碼放的抓坯裝置；連接所述抓坯裝置的配重裝置，用于增加抓坯裝置的抓取重量；機座，具有用于支承所述配重裝置和碼坯機器人的水平架體；其中，所述水平架體包括：中間承載架體，其上安裝碼坯機器人及其配重裝置；分別從所述中間承載架體的兩端向相反方向垂直延伸出的用于增加水平架體平衡性能的兩個配重架體，其中一個配重架體與中間承載架體圍出抓坯裝置的抓坯區域，所述抓坯區域內安置用于輸送磚坯的輸送機。

優選的，所述配重裝置包括：安裝在中間承載架體上方的空心立柱，所述空心立柱內設置有連接抓坯裝置的配重塊，所述配重塊用于平衡抓坯裝置自身重量以及抓坯裝置抓取的額外磚坯重量；通過第一回轉機構與所述空心立柱轉動連接的回轉后臂；通過第二回轉機構與所述回轉后臂轉動連接的回轉前臂；其中，所述抓坯裝置在水平方向移動時，可帶動回轉后臂和回轉前臂在水平方向做適應性旋轉，以便所述抓坯裝置只受到配重塊垂直向上的作用力。

優選的，所述第一回轉機構為回轉支撐，回轉支撐的固定部分固定安裝在空心立柱頂端，回轉支撐的轉動部分與回轉后臂的一端固定連接；所述第二回轉機構為圓錐滾子軸承，所述圓錐滾子軸承的軸承外圈固定安裝在所述回轉后臂的另一端，所述回轉前臂通過銷軸固定連接圓錐滾子軸承的軸承內圈。

優選的，所述配重塊的外壁上開設有多個環槽，所述環槽內均勻布置多個可沿空心立柱的內壁滑動的導向鋼珠，相鄰的導向鋼珠之間設置有尼龍定位隔套。

優選的，所述抓坯裝置包括：連接所述配重塊的機架；固定在機架下方的至少兩根橫梁固定架，所述橫梁固定架縱向平行設置；滑動連接在橫梁固定架下方的多根橫梁，多根橫梁橫向平行設置，每根橫梁下方滑動連接有數個滑動抓手；其中，靠近待抓磚坯側的一根橫梁上安裝有用于扶住待抓磚坯的扶坯機構。

優選的，所述扶坯機構包括：兩個扶坯氣缸，對稱設置在所述靠近待抓磚坯側的一根橫梁的兩端，所述扶坯氣缸的上端固定在所述橫梁上，下端具有伸縮桿；固定連接在伸縮桿下端的用于扶住待抓磚坯的扶坯板，所述扶坯板上間隔設置有若干加固板。

特別的，在兩根所述橫梁固定架的中心連線上設置有兩個中心限位機構，所述兩個中心限位機構對稱設置，每個所述中心限位機構的一端固定在機架上，另一端與位于中間的橫梁連接。

優選的，所述橫梁有偶數根，所述中心限位機構的另一端與位于中間的兩根橫梁滑動連接，所述中心限位機構包括：其一端與機架固定連接的限位角件；固定連接在所述限位角件另一端的限位板，位于中間的兩根橫梁與限位板滑動連接。

優選的，所述限位板的中間開設連接孔，限位角件的另一端通過所述連接孔與限位板固定連接；所述限位板的兩側對稱開設有兩個限位長槽孔，每個限位長槽孔內設置一根可在其內滑動的限位導柱，中間的兩根橫梁分別連接一根限位導柱。

或者，所述橫梁有奇數根，所述中心限位機構的另一端與位于中間的一根橫梁固定連接。

本實用新型的有益效果體現在以下方面：

1、本實用新型工作穩定，結構簡單，節能耐用，維護簡單，壽命長；

2、本實用新型采用非直線型機座，使碼坯機器人與抓坯區域和碼坯區域之間的布局緊湊，從而使碼坯機器人的活動范圍減小，抓舉力增強；

3、本實用新型采用配重裝置，通過平衡碼坯機器人的額外抓取重量來實現增加碼坯機器人的抓取重量，從而提高生產效率，節約成本；