[實用新型]載人球形機器人

有效

• 申請號: 201420614334.3
• 申請日: 2014-10-22
• 公開（公告）號: CN204184488U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 金京;邢永波;王加兵
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 羅笛

1.載人球形機器人，其特征在于，包括有球殼(1)，所述球殼(1)內靠近下部處水平設置有平板架(7)，所述平板架(7)的中央設置有齒輪(13)，所述平板架(7)的上方設置有可移動式座位(12)，所述可移動式座位(12)的下部設置有導軌(15)，所述導軌(15)與平板架(7)平行，所述齒輪(13)嵌入導軌(15)內，所述可移動式座位(12)能沿導軌(15)左右水平滑動，所述導軌(15)的兩端各對稱設置有一個凹坑，每個凹坑內設置有一個滾珠(17)，所述可移動式座位(12)的一側下方設置有電源(14)，所述可移動式座位(12)還連接有控制面板，所述平板架(7)的兩端分別通過彈簧連接有一個萬向輪(2)，每個萬向輪(2)均與臨近的球殼(1)內壁點接觸，所述平板架(7)的下部分別連接驅動裝置和轉向裝置。

2.根據權利要求1所述的載人球形機器人，其特征在于，所述球殼(1)上開設有供駕駛者進入的進出窗口。

3.根據權利要求1所述的載人球形機器人，其特征在于，所述控制面板上有控制球形機器人左轉右轉的按鈕，所述控制面板內設置有控制系統，所述控制系統與按鈕連接，所述控制面板與電源(14)連接。

4.根據權利要求1所述的載人球形機器人，其特征在于，所述齒輪(13)通過齒輪軸連接有步進電機，所述步進電機設置于平板架(7)與可移動式座位(12)之間。

5.根據權利要求1所述的載人球形機器人，其特征在于，所述平板架(7)的中部還垂直固接有固連小軸，所述固連小軸的上端通過軸承與可移動式座位(12)上的上孔(16)連接。

6.根據權利要求1、4或5所述的載人球形機器人，其特征在于，所述平板架(7)上還設置有角度傳感器。

7.根據權利要求1所述的載人球形機器人，其特征在于，所述轉向裝置由第一轉向機構及第二轉向機構組成；所述第一轉向機構、第二轉向機構對稱的設置于所述驅動裝置的左、右兩側。

8.根據權利要求7所述的載人球形機器人，其特征在于，所述第一轉向機構，包括有第一連接桿(5)，所述第一連接桿(5)的一端通過活動鉸鏈連接于平板架(7)的下方，所述第一連接桿(5)的另一端連接有第一轉向輪(3)，所述第一轉向輪(3)與球殼(1)的內壁點接觸，所述第一連接桿(5)的中部通過第一彈簧(6)固接于平板架(7)的下方，所述第一轉向輪(3)的軸與直流電機通過帶傳動鏈接。

9.根據權利要求7所述的載人球形機器人，其特征在于，所述第二轉向機構，包括有第二連接桿(9)，所述第二連接桿(9)的一端通過活動鉸鏈連接于平板架(7)的下方，所述第二連接桿(9)的另一端連接有第二轉向輪(8)，所述第二轉向輪(8)與球殼(1)的內壁點接觸，所述第二連接桿(9)的中部通過第二彈簧(11)固接于平板架(7)的下方，所述第二轉向輪(8)的軸與直流電機通過帶傳動鏈接。

10.根據權利要求1所述的載人球形機器人，其特征在于，所述驅動裝置，包括有與平板架(7)下部中央連接的直流電機，直流電機的下端通過同步帶(10)連接有主動輪(4)，所述主動輪(4)與球殼(1)的內壁點接觸。