[實用新型]換流站閥廳智能巡檢機器人

有效

• 申請號: 201420611936.3
• 申請日: 2014-10-21
• 公開（公告）號: CN204183575U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 蔣克強;隋吉超;孫昊;張永生;孟杰;劉永成
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J19/02;B25J19/04;B25J9/08
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，包括機器人終端系統，所述機器人終端系統包括軌道，所述軌道上安裝有運動機構、運動驅動機構和檢測機構，所述機器人終端系統上還設有屏蔽裝置，運動驅動機構控制運動機構沿軌道移動，運動機構通過帶動檢測機構上下移動繼而監測閥廳內設備的運行狀況。

2.如權利要求1所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述運動機構包括同步帶輪組件和同步帶，所述同步帶輪組件包括同步帶輪箱和同步帶輪，所述軌道為型材軌道，所述同步帶輪箱安裝在型材軌道的上下兩端，所述同步帶輪安裝在同步帶輪箱內部，所述同步帶纏緊在同步帶輪上。

3.如權利要求1所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述運動驅動機構包括交流伺服電機和減速器，所述交流伺服電機通過減速器與同步帶輪安裝在一起；所述減速器通過法蘭組件固定在型材軌道底部的同步帶輪箱上。

4.如權利要求1所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述檢測結構包括第一控制箱；第一控制箱實現對檢測組件和云臺的通信控制及供電；

所述第一控制箱安裝在滑座上，所述滑座與同步帶固連，所述滑座通過滑動接觸的方式安裝在型材軌道上，所述同步帶帶動所述滑座沿型材軌道上下移動，所述第一控制箱上安裝云臺，所以第一控制箱也起到支架的作用；所述云臺上安裝檢測組件。

5.如權利要求1所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述機器人終端系統還包括安裝在軌道附近的第二控制箱，所述第二控制箱與第一控制箱通信，并為第一控制箱提供電源，將第一控制箱檢測到的信號傳輸給遠程控制系統；所述第二控制箱還對交流伺服電機的運動起到控制作用。

6.如權利要求2所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述型材軌道的底端裝有零點開關，作為機器人運行的原點，在巡檢機器人每次上電之前，機器人先自動回原點，然后執行分配的巡檢任務。

7.如權利要求1所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述機器人終端系統還包括限位機構，所述限位機構包括限位開關，所述限位開關安裝在型材軌道的兩端，與型材軌道接觸的所述控制箱的后表面裝有限位開關擋塊，所述限位開關擋塊與限位開關配合使用防止異常斷電所帶來的碰撞。

8.如權利要求3所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述交流伺服電機的編碼器與伺服驅動器連接，通過數脈沖方式控制軌道上的滑座帶動檢測組件到達指定位置進行檢測。

9.如權利要求5所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述第一控制箱及第二控制箱的內部設有用于放置控制器的電磁屏蔽模塊盒；

所述電磁屏蔽模塊盒包括盒體和屏蔽蓋板，所述屏蔽蓋板設置在盒體上，所述屏蔽蓋板包括由外向內依次疊加的金屬板、柔性襯墊和金屬箔片，所述盒體內部為空腔，盒體內臂設有臺階；所述屏蔽蓋板上開有安裝孔，臺階上設有開螺紋孔，標準緊固件通過安裝孔與螺紋孔將盒體和屏蔽蓋板固定連接；

所述第二控制箱的箱體上設置有通風防塵電磁屏蔽窗；

所述通風防塵電磁屏蔽窗，所述通風防塵電磁屏蔽窗包括邊框，所述邊框包括第一邊框及第二邊框，所述第一邊框及第二邊框上均設有環形臺階，第一邊框及第二邊框之間通過臺階依次設有通風金屬板及防塵網，所述第二邊框上還開設有環形的矩形槽，矩形槽內嵌入導電橡膠條。

10.如權利要求9所述的換流站閥廳智能巡檢機器人，其特征是，所述第二控制箱的箱體通過安全接地柱接地；

所述安全接地柱，包括接地螺柱，所述接地螺柱的中間部分安裝法蘭盤，兩端部分均為螺紋，所述接地螺柱的其中一端打有用于擴孔鐓粗的中心孔，另一端加工成腰圓型或D型；在所述接地螺柱打有中心孔的一端依次旋入六角螺母一、平墊圈一和手擰螺母。