[實用新型]一種基于CAN總線的閥廳紅外測溫機器人運動控制系統

有效

• 申請號: 201420611123.4
• 申請日: 2014-10-21
• 公開（公告）號: CN204188991U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 張永生;隋吉超;孫昊;蔣克強;劉永成;李運廠;孟杰
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網山東省電力公司電力科學研究院;山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05;G05D1/12;H04L29/06;G01J5/10
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術領域

本實用新型涉及一種基于CAN總線的閥廳紅外測溫機器人運動控制系統。

背景技術

特高壓直流輸電工程在電網輸變電中發揮著關鍵作用。換流站的閥廳作為直流輸電工程的核心部分，其作用極其重要。傳統的閥廳設備檢測都需要人工檢測，存在以下缺點：

(1)傳統的人工檢測工作量大，工作效率低、電磁輻射強，危險性高；

(2)人工巡檢實時性不高，巡檢數據難以科學化管理；

近些年，隨著智能電網建設的需求，換流站閥廳也需要一種自動巡檢裝置或機器人來代替人工完成巡檢。而閥廳是高壓直流與高壓交流變換的場所，電磁環境復雜，傳統的，常規的運動控制系統往往故障頻發甚至不能使用。且在非例行檢修期間，閥廳內部不允許人員進入，這就要求閥廳內部設備要有極高的可靠性。

實用新型內容

本實用新型為了解決上述問題，提出了一種基于CAN總線的閥廳紅外測溫機器人運動控制系統，本系統作為智能閥廳機器人不可或缺的一部分，完成機器人精確位置停靠，垂直方向的運動以及云臺的水平與垂直位置的控制。

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種基于CAN總線的閥廳紅外測溫機器人運動控制系統，包括可編程邏輯控制器、伺服驅動模塊、伺服電機、云臺控制模塊、電源模塊、通訊模塊、云臺和軌道；其中，通訊模塊通過CAN總線連接可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器連接電源模塊，可編程邏輯控制器同時連接伺服驅動模塊，通過CAN總線連接云臺控制模塊，云臺控制模塊驅動云臺，伺服驅動模塊驅動伺服電機，伺服電機沿軌道做直線運動。

所述通訊模塊接收上位機的指令。

所述軌道為垂直軌道或者水平軌道，伺服電機與軌道存在硬件連接。

所述云臺，在軌道上做垂直方向或者水平方向運動。

所述云臺，可在水平和垂直方向上轉動。

所述電源模塊提供直流24V電源。

所述可編程邏輯控制器，與伺服驅動模塊、云臺控制模塊，通過CAN總線連接。

本實用新型的有益效果為：

(1)提供了一種能夠在換流站閥廳內部強電磁干擾環境下穩定運行的紅外測溫機器人運動控制系統，該系統采用了通訊速度高，抗干擾能力強的CAN總線為基本通訊手段，具備運行穩定，可擴展性強的特點；

(2)有效提高了閥廳紅外測溫機器人運行的穩定性以及控制精度，保證了機器人測溫效果。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型所述云臺控制模塊CAN總線接口實際電路圖；

其中：1、通訊模塊，2、PLC，3、電源模塊，4、伺服驅動模塊，5、伺服電機，6、軌道，7、云臺控制模塊，8、云臺。

具體實施方式：

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。

如圖1所示，通訊模塊1接收上位機指令，通過CAN總線發送給PLC2。PLC2通過指令解析，將控制指令按照標準CANopen協議，通過CAN總線發送給伺服驅動模塊4，伺服驅動模塊4通過驅動與之有硬件連接的伺服電機5，完成垂直軌道的直線運動。當機器人運行到目標位置后，PLC2發送運動控制指令給云臺控制模塊7，云臺控制模塊7驅動云臺達到目標位置。與之密切相關的是，電源模塊3為整個系統的運行提供電源。

上述雖然結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內。