[實(shí)用新型]一種基于CAN總線的閥廳紅外測(cè)溫機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420611123.4
• 申請(qǐng)日: 2014-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN204188991U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張永生;隋吉超;孫昊;蔣克強(qiáng);劉永成;李運(yùn)廠;孟杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)家電網(wǎng)公司;國(guó)網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院;山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/05
• 分類號(hào): G05B19/05;G05D1/12;H04L29/06;G01J5/10
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種基于CAN總線的閥廳紅外測(cè)溫機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

特高壓直流輸電工程在電網(wǎng)輸變電中發(fā)揮著關(guān)鍵作用。換流站的閥廳作為直流輸電工程的核心部分，其作用極其重要。傳統(tǒng)的閥廳設(shè)備檢測(cè)都需要人工檢測(cè)，存在以下缺點(diǎn)：

(1)傳統(tǒng)的人工檢測(cè)工作量大，工作效率低、電磁輻射強(qiáng)，危險(xiǎn)性高；

(2)人工巡檢實(shí)時(shí)性不高，巡檢數(shù)據(jù)難以科學(xué)化管理；

近些年，隨著智能電網(wǎng)建設(shè)的需求，換流站閥廳也需要一種自動(dòng)巡檢裝置或機(jī)器人來(lái)代替人工完成巡檢。而閥廳是高壓直流與高壓交流變換的場(chǎng)所，電磁環(huán)境復(fù)雜，傳統(tǒng)的，常規(guī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)往往故障頻發(fā)甚至不能使用。且在非例行檢修期間，閥廳內(nèi)部不允許人員進(jìn)入，這就要求閥廳內(nèi)部設(shè)備要有極高的可靠性。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型為了解決上述問題，提出了一種基于CAN總線的閥廳紅外測(cè)溫機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)作為智能閥廳機(jī)器人不可或缺的一部分，完成機(jī)器人精確位置停靠，垂直方向的運(yùn)動(dòng)以及云臺(tái)的水平與垂直位置的控制。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種基于CAN總線的閥廳紅外測(cè)溫機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括可編程邏輯控制器、伺服驅(qū)動(dòng)模塊、伺服電機(jī)、云臺(tái)控制模塊、電源模塊、通訊模塊、云臺(tái)和軌道；其中，通訊模塊通過CAN總線連接可編程邏輯控制器，可編程邏輯控制器連接電源模塊，可編程邏輯控制器同時(shí)連接伺服驅(qū)動(dòng)模塊，通過CAN總線連接云臺(tái)控制模塊，云臺(tái)控制模塊驅(qū)動(dòng)云臺(tái)，伺服驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，伺服電機(jī)沿軌道做直線運(yùn)動(dòng)。

所述通訊模塊接收上位機(jī)的指令。

所述軌道為垂直軌道或者水平軌道，伺服電機(jī)與軌道存在硬件連接。

所述云臺(tái)，在軌道上做垂直方向或者水平方向運(yùn)動(dòng)。

所述云臺(tái)，可在水平和垂直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述電源模塊提供直流24V電源。

所述可編程邏輯控制器，與伺服驅(qū)動(dòng)模塊、云臺(tái)控制模塊，通過CAN總線連接。

本實(shí)用新型的有益效果為：

(1)提供了一種能夠在換流站閥廳內(nèi)部強(qiáng)電磁干擾環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行的紅外測(cè)溫機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用了通訊速度高，抗干擾能力強(qiáng)的CAN總線為基本通訊手段，具備運(yùn)行穩(wěn)定，可擴(kuò)展性強(qiáng)的特點(diǎn)；

(2)有效提高了閥廳紅外測(cè)溫機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性以及控制精度，保證了機(jī)器人測(cè)溫效果。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型所述云臺(tái)控制模塊CAN總線接口實(shí)際電路圖；

其中：1、通訊模塊，2、PLC，3、電源模塊，4、伺服驅(qū)動(dòng)模塊，5、伺服電機(jī)，6、軌道，7、云臺(tái)控制模塊，8、云臺(tái)。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

如圖1所示，通訊模塊1接收上位機(jī)指令，通過CAN總線發(fā)送給PLC2。PLC2通過指令解析，將控制指令按照標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議，通過CAN總線發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)模塊4，伺服驅(qū)動(dòng)模塊4通過驅(qū)動(dòng)與之有硬件連接的伺服電機(jī)5，完成垂直軌道的直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到目標(biāo)位置后，PLC2發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令給云臺(tái)控制模塊7，云臺(tái)控制模塊7驅(qū)動(dòng)云臺(tái)達(dá)到目標(biāo)位置。與之密切相關(guān)的是，電源模塊3為整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行提供電源。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。