[實用新型]一種四指爪式自適應(yīng)草莓采摘機械手有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201420609687.4 | 申請日： | 2014-10-22 |
| 公開（公告）號： | CN204131990U | 公開（公告）日： | 2015-02-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張建寶;王家忠;劉暢 | 申請（專利權(quán)）人： | 河北農(nóng)業(yè)大學 |
| 主分類號： | A01D46/00 | 分類號： | A01D46/00;B25J15/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 071001 河北*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 四指爪式 自適應(yīng) 草莓 采摘 機械手 | ||
【權(quán)利要求書】：
1.一種四指爪式自適應(yīng)草莓采摘機械手，其特征在于：包括手掌、手腕和兩對結(jié)構(gòu)相同的手指，所述每對手指包括一個柔性被動手指和一個剛性主動手指，兩對手指對稱安裝在手掌上，其中剛性主動手指包括手指第一節(jié)、手指第二節(jié)和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)上設(shè)有同步帶輪與手指第二節(jié)固定連接，所述手指第一節(jié)一端鉸接在手掌上，另一端通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與手指第二節(jié)鉸接，所述柔性被動手指上安裝自轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，手指末端設(shè)有仿形接觸面，仿形接觸面內(nèi)安有壓力傳感器，所述手腕安裝在手掌的另一側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四指爪式自適應(yīng)草莓采摘機械手，其特征在于：所述手指第二節(jié)設(shè)有仿形凹面。
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