[實用新型]一種多連桿式抓取裝置

有效

• 申請號: 201420608960.1
• 申請日: 2014-10-21
• 公開（公告）號: CN204136055U
• 公開（公告）日: 2015-02-04
• 發明（設計）人: 劉永成;李運廠;孟杰;蔣克強;張永生;孫昊;隋吉超
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

1.一種多連桿式抓取裝置，其特征在于：包括由電機驅動的飛輪和依次鉸接的連桿I、擺桿、連桿Ⅱ、導桿、連桿Ⅲ、拉桿；其中擺桿有三個鉸接點，第一鉸接點與連桿I的一端相連，第二鉸接點與連桿Ⅱ相連，第三鉸接點鉸接在機架上；且連桿Ⅰ另一端鉸接在飛輪邊緣上；所述的導桿與滑塊配合，所述的連桿Ⅲ由電機驅動，電機安裝在連桿Ⅲ與導桿的鉸接點上；拉桿一端與連桿Ⅲ鉸接，拉桿另一端固接在抓取機構的固定板上。

2.如權利要求1所述的多連桿式抓取裝置，其特征在于：所述的抓取機構包括伸縮桿、導塊Ⅰ、拉桿、固定板、導塊Ⅱ和機械手，所述的伸縮桿與導塊Ⅰ固接，伸縮桿安裝在固定板的豎直導向槽內；機械手與導塊Ⅱ固接，導塊Ⅱ安裝在固定板上的水平導向槽內；所述導塊Ⅰ、拉桿與導塊Ⅱ組成平行四邊形機構。

3.?如權利要求2所述的多連桿式抓取裝置，其特征在于：所述機械手下端為平板形，機械手上部為V形結構。

4.如權利要求2所述的多連桿式抓取裝置，其特征在于：所述的機械手的形狀與被抓物體的形狀一致。

5.?如權利要求1所述的多連桿式抓取裝置，其特征在于：所述飛輪由伺服電機驅動，在電機上帶有增量式編碼器。

6.?如權利要求1所述的多連桿式抓取裝置，其特征在于：所述擺桿為三角桿機構或三連桿機構。

7.?如權利要求1所述的多連桿式抓取裝置，其特征在于：所述滑塊包括2個，對心安裝在機架上。

8.?如權利要求1所述的多連桿式抓取裝置，其特征在于：所述的滑塊采用帶保持架的滾珠式或滾柱式。