[實用新型]一種農用無人直升機的同軸舵機傳動器

有效

• 申請號: 201420604932.2
• 申請日: 2014-10-20
• 公開（公告）號: CN204261339U
• 公開（公告）日: 2015-04-15
• 發明（設計）人: 付維
• 申請（專利權）人: 深圳華越力合科技有限公司
• 主分類號: A63H27/20
• 分類號: A63H27/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型屬于飛行器制造領域，在IPC分類中屬于B64大類，具體涉及一種用于農林植物保護（植保）作業的工業級電動無人直升機的同軸舵機傳動器。

背景技術

隨著無人直升機在各行業的應用研究，人們越發現無人直升機在社會生產和生活各個方面的作用日益顯著。使用現代化的高新技術機械設備，不僅能夠提高工作效率和質量、降低作業成本，還能夠降低人員作業的風險，保護生命財產安全。其中，農用無人直升機與常規植保機械作業相比可謂好處多多，其作業效率是目前地面植保機械中防治效率最高的高架噴霧器作業效率的8倍，是人工背負式噴霧器作業效率的30倍。由于傳統植保機械落后，加上使用方法不當，不能均勻施藥，導致農藥利用率極低，只有30％左右的農藥被有效利用，70％左右的農藥不僅沒有發揮防治蟲害的作用，還對生態環境造成了嚴重污染。農用無人直升機采用超低量噴霧，可節省90%的水和30%的農藥，農藥有效利用率達60%以上，而完成同樣作業面積的成本比傳統農機還要低。

一般的，用于農林植物保護作業的農用無人直升機，主要包括飛行平臺（固定翼、單旋翼、多旋翼）、GPS飛控、噴灑機構三部分，通過地面遙控或GPS飛控，來實現噴灑作業，可以噴灑藥劑、種子、粉劑等。

其中，農用無人直升機一般是依靠安裝于機身內的舵機來實現飛行的前進、后退和轉向，例如通過連桿驅動傾斜盤產生前后左右等方向的傾斜角度，進而控制螺旋槳系統產生傾斜角度，最終來控制飛行狀態。然而，現有的舵機傳動器，利用不對稱的連桿實現轉動、擺動、或空間復雜運動，只能近似實現給定的運動規律或運動軌跡，且設計較為復雜；工作效率低，發生自鎖的概率較大，同時機構的運動規律對制造、安裝精度較高；機構中作復雜運動和作往復運動的構件所產生的慣性力難以平衡，在運動時將引起的振動和載荷變動，影響飛行器飛行平穩性。因此，用于現有的農用無人直升機的舵機傳動器，其存在以下三點問題：

1.傳統舵機安裝于機身時除了克服運動機構的扭力還要克服其運動機構傳遞過來的徑向壓力，機械效率差；

2.發生自鎖的機率增加，而且機構運動規律對制造、安裝誤差的敏感性增加；

3.機構中作復雜運動和作往復運動的構件所產生的慣性力難以平衡，在運動時將引起的振動和動載荷。

為此，一篇申請號為200910161480的發明專利，公開了一種滑動式航模舵機，其包括具有轉動軸的驅動電機、蝸輪蝸桿裝置、傳動螺桿、套筒、電位器，蝸輪蝸桿裝置中的蝸桿與驅動電機的轉動軸固接并同軸，蝸輪與傳動螺桿固接并同軸，套筒套設于傳動螺桿并通過螺紋連接，電位器具有可沿傳動螺桿軸向滑動的滑塊，該滑塊與套筒通過固定連接。從而可以將電機的旋轉動力轉換為電位器的直線動力，再驅動傾斜盤產生傾斜，實現直升機航模的左右轉向和前后傾斜;舵機通過電路板直接安裝于主機架，其裝配非常簡單，該舵機重量輕體積小;電位器檢測到滑動的距離并反饋，提高控制精度，使航模飛行效率得以提高。

另外一篇申請號為201010618794.X的發明專利，提高了一種自鎖電動舵機，包括電機、減速器和舵面，還包括制動器，制動器包括制動器殼體、垂直固定在電機非驅動端端面上且圓周分布的至少三個導向柱、可在導向柱的導向下沿電機軸方向自由滑動的導磁材料制動壓板、與電機軸非驅動端同軸固連且與制動壓板平行的非金屬制動板、制動器殼體和制動壓板之間用于制動壓板壓緊制動板的彈簧、可使制動壓板遠離制動板的電磁鐵?；制動器殼體在電機的非驅動端，電磁鐵、彈簧、制動壓板、制動板和導向柱在制動器殼體內。

上述專利，仍然存在著除了克服運動機構的扭力還要克服其運動機構傳遞過來的徑向壓力的問題。

實用新型內容

因此，針對上述的問題，本實用新型為現有的同軸舵機加裝一種新型的農用無人直升機的同軸舵機傳動器，在加裝了本實用新型的同軸舵機傳動器后，使同軸舵機在工作時只需輸出扭力而不會受到其它運動機構傳遞過來的徑向壓力，從而使舵機在運行過程中更精確，進而延長舵機本身的使用壽命。

為了解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案是，一種農用無人直升機的同軸舵機傳動器，與農用無人直升機的同軸舵機相連接，其包括舵機固定座、受力軸承、輸出旋轉盤和旋轉臂，受力軸承和同軸舵機分別安裝于舵機固定座的左右兩側，旋轉臂與輸出旋轉盤相連后嵌入到受力軸承內，進而與同軸舵機的輸出軸連為一體。通過利用受力軸承連接舵機的輸出軸，使輸出軸在轉動中保證同軸性，減少旋轉臂傳動的能量損失，增強舵機本體傳動的穩定性、使飛行器的飛行狀態相對穩定。