[實用新型]一種單臂機械手

有效

• 申請號: 201420600882.0
• 申請日: 2014-10-17
• 公開（公告）號: CN204160480U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發明（設計）人: 鄭德付;苗金鐘;吳慧雅
• 申請（專利權）人: 濟南奧圖自動化工程有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/08;B21D43/18;B21D45/00
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 支文彬

技術領域

本發明涉及一種工件傳送裝置，具體涉及一種用于壓力機間的工件輸送機械手。

背景技術

當前汽車沖壓車間用于壓力機間工件輸送的裝置大部分是通用六自由度關節機器人，但通用機器人使用成本高昂，搬運工作對機器人的性能使用率低，尤其是機器人受自身行程的限制，工作效率受壓機間距的影響嚴重，在大距離的工件輸送上效率低下或者無法使用。

發明內容

本發明為了克服以上技術的不足，提供了一種效率高、制造成本低的單臂機械手。?

本發明克服其技術問題所采用的技術方案是：

本單臂機械手，包括：

橫梁，其水平設置于兩個壓力機之間；

平移主板，其通過導軌Ⅰ滑動安裝于橫梁上；

旋轉主板，其轉動安裝于平移主板上，且其旋轉軸線垂直于平移主板；

手臂，其通過導軌Ⅱ滑動安裝于旋轉主板上；

端拾器，其轉動手臂的端部，且其旋轉軸線垂直于手臂；

還包括用于使平移主板相對橫梁運動的平移主板驅動裝置、用于使旋轉主板相對平移主板旋轉的旋轉主板驅動裝置、用于使手臂相對旋轉主板運動的手臂驅動裝置以及使端拾器相對手臂轉動的端拾器驅動裝置。

上述平移主板驅動裝置包括安裝于橫梁上的齒條Ⅰ、安裝于平移主板上的減速機Ⅰ、連接于減速機Ⅰ輸入端的電機Ⅰ以及安裝于減速機Ⅰ輸出軸上的齒輪Ⅰ，所述齒輪Ⅰ與齒條Ⅰ相嚙合。

上述旋轉主板驅動裝置包括安裝于平移主板上的減速機Ⅲ、連接于減速機Ⅲ輸入端的電機Ⅲ、安裝于平移主板上的帶外齒的回轉支撐、安裝于減速機Ⅲ輸出軸上的齒輪Ⅱ以及過渡環，所述過渡環一端轉動安裝于帶外齒的回轉支撐上，其另一端安裝于旋轉主板上，所述齒輪Ⅱ與帶外齒的回轉支撐相嚙合。

上述手臂驅動裝置包括安裝于手臂上的齒條Ⅱ、安裝于旋轉主板上的減速機Ⅳ、連接于減速機Ⅳ輸入端的電機Ⅳ以及安裝于減速機Ⅳ輸出軸上的齒輪Ⅲ，所述齒輪Ⅲ與齒條Ⅱ相嚙合。

上述端拾器驅動裝置包括安裝于手臂端部的雙輸出的減速機Ⅱ、連接于減速機Ⅱ輸入端的電機Ⅱ、轉動安裝于減速機Ⅱ兩個輸出端的連接軸，所述端拾器固定于連接軸上。

為了提高支撐剛性，還包括安裝于減速機Ⅱ輸出端的軸承座、安裝于軸承座內的軸承，所述連接軸轉動安裝于軸承的內圈中。

為了方便快速更好端拾器，還包括中心固定于連接軸上的連接板以及分別設置于連接板左右兩端的端拾器夾持裝置，所述端拾器通過端拾器夾持裝置可拆卸安裝于連接板上。

為了防止旋轉過程中反復折氣管，還包括固定于連接軸上且轉動安裝于軸承座內的換氣環、沿圓周方向設置于換氣環上的環形槽、設置于換氣環外表面上且與環形槽相導通的用于安裝氣管接頭的出氣孔以及設置于軸承座外表面且與環形槽相導通的用于安裝氣管接頭的進氣孔，所述換氣環與軸承座相接觸處設置有密封圈。

上述端拾器夾持裝置包括夾緊塊、設置于夾緊塊內且與端拾器安裝端直徑相匹配的安裝孔，所述夾緊塊上端設置有開槽，所述開槽與安裝孔連通，其將夾緊塊上端分割成兩夾臂，螺釘穿過一夾臂后旋合于另一夾臂中。

本發明的有益效果是：工作時，平移主板驅動裝置驅動平移主板沿著橫梁向沖壓完畢的壓力機側運動，同時旋轉主板驅動裝置驅動旋轉主板7轉動且手臂驅動裝置驅動手臂伸縮，使端拾器進入到沖壓完畢的壓力機模具內，為了保持抓取工件時姿態保持不變，端拾器驅動裝置同時驅動端拾器進行旋轉，從而保證端拾器下方的真空吸盤可以順利吸附工件。吸取完畢后手臂驅動裝置驅動手臂縮回，同時旋轉主板驅動裝置驅動旋轉主板進行近似180°的旋轉，平移主板驅動裝置驅動平移主板反向運動使其運動至待沖壓的壓力機一側，之后手臂驅動裝置驅動手臂伸出，端拾器驅動裝置同時驅動端拾器進行旋轉進行姿態匹配，確保工件進入模具內。由于橫梁設置在兩個壓力機之間，因此增大了工件的輸送行程，提高了輸送效率，降低了傳送機的成本，節省了機組的安裝空間。

附圖說明

圖1為本發明的立體結構示意圖1；

圖2為本發明的立體結構示意圖2；

圖3為本發明的平移主板驅動裝置剖面結構示意圖；

圖4為本發明的旋轉主板驅動裝置剖面結構示意圖；

圖5為本發明的手臂驅動裝置剖面結構示意圖；

圖6為本發明的端拾器驅動裝置剖面結構示意圖；

圖7為本發明的換氣環部位剖面結構示意圖；

圖8為本發明的端拾器夾持裝置結構示意圖；