[發明專利]適用于智能車輛交通場景理解與超視距感知系統及方法

在審

• 申請號: 202011122834.1
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112382085A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 黃玲;吳澤榮;崔躦;游峰;張榮輝
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/0969;H04W4/02;H04W4/40;G06K9/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 王東東

本發明公開了適用于智能車輛交通場景理解與超視距感知系統及方法，包括實時獲取動態高精度局部地圖，所述動態高精度局部地圖包括監測路況的動態信息與靜態信息，對動態高精度局部地圖進行目標檢測，檢測目標包括車輛、行人及交通燈信息；對分類后的圖片進行透視變換，對圖片內的車輛與行人目標進行定位，獲取其中每一輛車的位置信息；路段上的車輛接收圖像，根據自身的位置信息確定在高精度局部地圖中的位置；融合同一路段不同位置的動態高精度局部地圖信息構建整個路段的高精度地圖。本發明實現智能車輛的超視距感知，提升駕駛安全性，具有實際推廣價值。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，具體涉及適用于智能車輛交通場景理解與超視距感知系統及方法。

背景技術

自動駕駛中的環境感知一直是復雜而艱巨的任務，在實際駕駛的過程中，環境往往十分復雜多樣，涉及到交通標志識別、交通燈識別、地面標線識別、行人識別、車輛識別、道路地形的識別、路口識別、停車帶識別等，單靠智能車自身的傳感器難以獲取全部信息，特別是在存在遮擋的情況下。針對這一問題，目前存在的解決方案是利用路側傳感器捕獲的信息以及交通系統中多輛智能車傳感器信息的相互融合形成感知通信一體化的智能車聯系統，也可以用靜態的地圖進行輔助。

而以上方法的實現不夠靈活，只能提供給智能車交通環境內靜態物體的信息，無法實時更新，并且容易存在死角。

發明內容

為了克服現有技術存在的缺點與不足，本發明提供一種適用于智能車輛交通場景理解與超視距感知系統及方法。

本發明采用如下技術方案：

適用于智能車輛交通場景理解與超視距感知的方法，包括如下步驟：

實時獲取動態高精度局部地圖，所述動態高精度局部地圖包括監測路況的動態信息與靜態信息，

對動態高精度局部地圖進行目標檢測，檢測目標包括車輛、行人及交通燈信息；

對分類后的圖片進行透視變換，對圖片內的車輛與行人目標進行定位，獲取其中每一輛車的位置信息；

路段上的車輛接收圖像，根據自身的位置信息確定在高精度局部地圖中的位置；

融合同一路段不同位置的動態高精度局部地圖信息構建整個路段的高精度地圖。

優選的，所述靜態信息是指交通環境中不輕易改變的物體與標識的位置，包括監測路段的范圍、車道線信息、交通信號燈位置、人行道及交通標志牌信息。

優選的，所述動態信息具體為隨著時間位置不斷移動的物體及狀態信息，包括車輛、行人與交通信號燈信息。

優選的，所述透視變換是將成像投影到一個新的視平面的圖像變換方法，具體采用鳥瞰轉換。

優選的，所述鳥瞰轉換，具體為：

其中為變換后的像素坐標，[u v w]為變換前的像素坐標，為變換矩陣。

一種適用于智能車輛交通場景理解與超視距感知的系統，包括

路側設備，設置在某一個路段中，實時采集該路段的視頻流，生成局部高清圖；

智能車：收到局部高清圖，確認在高清圖的位置，并融合多個邊緣計算路側設備的高清圖，得到整個路段的高精度地圖。

優選的，所述路側設備為多個，設置在同一個端的不同位置，間隔在150～200m。

優選的，所述路側設備包括高清攝像頭、處理器模塊及通信模塊。

優選的，所述路側設備與智能車輛的信息傳遞利用無線網絡實現。

優選的，具體采用數據列表的形式進行通訊。