[發明專利]適用于智能車輛交通場景理解與超視距感知系統及方法

在審

• 申請號: 202011122834.1
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112382085A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 黃玲;吳澤榮;崔躦;游峰;張榮輝
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0967;G08G1/0969;H04W4/02;H04W4/40;G06K9/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 王東東

1.適用于智能車輛交通場景理解與超視距感知的方法，其特征在于，包括如下步驟：

實時獲取動態高精度局部地圖，所述動態高精度局部地圖包括監測路況的動態信息與靜態信息，

對動態高精度局部地圖進行目標檢測及分類，檢測目標包括車輛、行人及交通燈信息；

對分類后的圖片進行透視變換，對圖片內的車輛與行人目標進行定位，獲取其中每一輛車的位置信息；

路段上的智能車接收圖像，根據自身的位置信息確定在高精度局部地圖中的位置；

融合同一路段不同位置的動態高精度局部地圖信息構建整個路段的高精度地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述靜態信息是指交通環境中不輕易改變的物體與標識的位置，包括監測路段的范圍、車道線信息、交通信號燈位置、人行道及交通標志牌信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述動態信息具體為隨著時間位置不斷移動的物體及狀態信息，包括車輛、行人與交通信號燈信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述透視變換是將成像投影到一個新的視平面的圖像變換方法，具體采用鳥瞰轉換。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述鳥瞰轉換，具體為：

其中為變換后的像素坐標，[u v w]為變換前的像素坐標，為變換矩陣。

6.一種如權利要求1-5任一項所述方法的系統，其特征在于，包括

路側設備，設置在某一個路段中，實時采集該路段的視頻流，生成局部高清圖；

智能車：收到局部高清圖，確認在高清圖的位置，并融合多個邊緣計算路側設備的高清圖，得到整個路段的高精度地圖。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述路側設備為多個，設置在同一個端的不同位置，間隔在150～200m。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述路側設備包括高清攝像頭、處理器模塊及通信模塊。

9.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述路側設備與智能車輛的信息傳遞利用無線網絡實現。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，具體采用數據列表的形式進行通訊。