[實(shí)用新型]圓盤鋸片的機(jī)械手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420586449.6
• 申請(qǐng)日: 2014-10-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN204183035U
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃品劍;方恒;顧青龍;邵燕;王飛達(dá);楊敏明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江創(chuàng)龍機(jī)器人制造有限公司
• 主分類號(hào): B23D65/00
• 分類號(hào): B23D65/00;B25J9/06;B25J9/12;B25J9/00;B25J17/00;B25J15/06
• 代理公司: 杭州天欣專利事務(wù)所(普通合伙) 33209
• 代理人: 梁斌

1.?一種圓盤鋸片的機(jī)械手裝置，其特征在于：包括四關(guān)節(jié)機(jī)械手和翻盤機(jī)械手，四關(guān)節(jié)機(jī)械手和翻盤機(jī)械手配合；

四關(guān)節(jié)機(jī)械手包括一號(hào)機(jī)架、一號(hào)電機(jī)、轉(zhuǎn)臺(tái)、一號(hào)電動(dòng)缸、大機(jī)械臂、小機(jī)械臂、二號(hào)電動(dòng)缸、手腕、定向下桿、定向上桿、轉(zhuǎn)角、一號(hào)抓取機(jī)構(gòu)；轉(zhuǎn)臺(tái)豎向設(shè)置，并且轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一號(hào)機(jī)架上；一號(hào)電機(jī)與轉(zhuǎn)臺(tái)連接，并可驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)在一號(hào)機(jī)架上轉(zhuǎn)動(dòng)；大機(jī)械臂的尾部用一號(hào)鉸鏈與轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接，大機(jī)械臂可繞一號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；大機(jī)械臂的頭部用二號(hào)鉸鏈與小機(jī)械臂鉸接，大機(jī)械臂和小機(jī)械臂可繞二號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；一號(hào)電動(dòng)缸的缸體鉸接在大機(jī)械臂上，其活塞用三號(hào)鉸鏈與小機(jī)械臂鉸接；手腕用四號(hào)鉸鏈與小機(jī)械臂的頭部鉸接，手腕和小機(jī)械臂可繞四號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，手腕底部固定有一號(hào)抓取機(jī)構(gòu)；二號(hào)電動(dòng)缸的缸體鉸接在大機(jī)械臂上，其活塞與轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接；轉(zhuǎn)角與二號(hào)鉸鏈連接，轉(zhuǎn)角可繞二號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；定向下桿的一端用五號(hào)鉸鏈與轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接，定向下桿可繞五號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；定向下桿的另一端用六號(hào)鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接，定向下桿和轉(zhuǎn)角可繞六號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；定向上桿的一端用七號(hào)鉸鏈與手腕鉸接，定向上桿和手腕可繞七號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；定向上桿的另一端用八號(hào)鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接，定向上桿和轉(zhuǎn)角可繞八號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；一號(hào)鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、五號(hào)鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、六號(hào)鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、二號(hào)鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為一個(gè)平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線；二號(hào)鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、八號(hào)鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、七號(hào)鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、四號(hào)鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為另一個(gè)平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線；

翻盤機(jī)械手包括二號(hào)機(jī)架、二號(hào)電機(jī)、翻轉(zhuǎn)機(jī)械臂、二號(hào)抓取機(jī)構(gòu)；二號(hào)電機(jī)安裝在二號(hào)機(jī)架上；翻轉(zhuǎn)機(jī)械臂一端通過(guò)九號(hào)鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在二號(hào)機(jī)架上，另一端固定二號(hào)抓取機(jī)構(gòu)；翻轉(zhuǎn)機(jī)械臂可在二號(hào)機(jī)架上繞九號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)，并且，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械臂翻轉(zhuǎn)到起始位置時(shí)，二號(hào)抓取機(jī)構(gòu)朝上，當(dāng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械臂翻轉(zhuǎn)到終止位置時(shí)，二號(hào)抓取機(jī)構(gòu)朝下；九號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線水平；二號(hào)電機(jī)的電機(jī)軸與翻轉(zhuǎn)機(jī)械臂連接，可驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械臂繞九號(hào)鉸鏈的鉸鏈軸線翻轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓盤鋸片的機(jī)械手裝置，其特征在于：所述的三號(hào)鉸鏈、二號(hào)鉸鏈、四號(hào)鉸鏈依次排列。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓盤鋸片的機(jī)械手裝置，其特征在于：所述的一號(hào)抓取機(jī)構(gòu)為電磁鐵。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圓盤鋸片的機(jī)械手裝置，其特征在于：所述的二號(hào)抓取機(jī)構(gòu)為電磁鐵。