[實用新型]四關節機械手

有效

• 申請號: 201420586425.0
• 申請日: 2014-10-11
• 公開（公告）號: CN204183552U
• 公開（公告）日: 2015-03-04
• 發明（設計）人: 黃品劍;方恒;顧青龍;邵燕;王飛達;楊敏明
• 申請（專利權）人: 浙江創龍機器人制造有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/02;B25J15/06
• 代理公司: 杭州天欣專利事務所(普通合伙) 33209
• 代理人: 梁斌

1.一種四關節機械手，包括轉臺、一號電動缸、大機械臂、小機械臂、二號電動缸、手腕、機架、電機；轉臺豎向設置，并且轉動連接在機架上；電機與轉臺連接，并可驅動轉臺在機架上轉動；大機械臂的尾部用一號鉸鏈與轉臺鉸接，大機械臂可繞一號鉸鏈的鉸鏈軸線轉動；大機械臂的頭部用二號鉸鏈與小機械臂鉸接，大機械臂和小機械臂可繞二號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉動；一號電動缸的缸體鉸接在大機械臂上，其活塞用三號鉸鏈與小機械臂鉸接；手腕用四號鉸鏈與小機械臂的頭部鉸接，手腕和小機械臂可繞四號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉動；二號電動缸的缸體鉸接在大機械臂上，其活塞與轉臺鉸接；其特征在于：還包括定向下桿、定向上桿、轉角；轉角與二號鉸鏈連接，轉角可繞二號鉸鏈的鉸鏈軸線轉動；定向下桿的一端用五號鉸鏈與轉臺鉸接，定向下桿可繞五號鉸鏈的鉸鏈軸線轉動；定向下桿的另一端用六號鉸鏈與轉角鉸接，定向下桿和轉角可繞六號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉動；定向上桿的一端用七號鉸鏈與手腕鉸接，定向上桿和手腕可繞七號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉動；定向上桿的另一端用八號鉸鏈與轉角鉸接，定向上桿和轉角可繞八號鉸鏈的鉸鏈軸線相對轉動；一號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、五號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、六號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為一個平行六面體的四條側棱所在的直線；二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、八號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、七號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、四號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為另一個平行六面體的四條側棱所在的直線。

2.根據權利要求1所述的四關節機械手，其特征在于：所述的三號鉸鏈、二號鉸鏈、四號鉸鏈依次排列。

3.根據權利要求1所述的四關節機械手，其特征在于：在所述的手腕底部固定有抓取機構，抓取機構為電磁鐵。