[實用新型]中間支撐式麥克納姆輪輪轂

有效

• 申請號: 201420582043.0
• 申請日: 2014-10-09
• 公開（公告）號: CN204077227U
• 公開（公告）日: 2015-01-07
• 發明（設計）人: 李允旺;趙德龍;張麗;霍鑫;杜偉平;蘭望桂;候迎華;代陽陽;李彬;王如;賈正乾;代素梅
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種中間支撐式麥克納姆輪輪轂，屬于移動平臺用全方位輪行走機構領域。

背景技術

麥克納姆輪是目前應用較為廣泛的一種全向輪機構，三個或者四個麥克納姆輪經過合理組合，可使移動機構具有全方位運動的能力。麥克納姆輪的輪緣上均勻的分布有許多自由旋轉的鼓形小輥子，且輥子軸線與輪轂軸線之間有一定的夾角。輥子通常采用中間支撐和兩端支撐兩種形式。中間支撐較兩端支撐有以下優點：(1)中間支撐型的麥克納姆輪無側支撐件，避免了與障礙物的碰撞與干涉，可保證整車的運動軌跡，其運動性能好；(2)中間支撐型的麥克納姆輪易拆卸與維修；(3)中間支撐式麥克納姆輪外形簡潔美觀。因此，中間支撐式得到較為廣泛的應用。在麥克納姆輪的制造過程中，需要保證小輥子均布在輪緣上，即要求(1)小輥子間的夾角要相同；(2)輥子的軸線與輪轂的軸線的夾角相同；(3)輥子的軸線與輪轂軸線的間距相同。因此，和普通的車輪相比，麥克納姆輪對加工裝配要求較高。輪轂是小輥安裝的基座，輪轂的加工精度是保證麥克納姆輪加工精度的保證。目前，麥克納姆輪輪轂的加工方法有以下幾種：(1)數控切削加工法，采用立體加工中心，使用整塊坯料銑削出輪轂的結構，加工成本較高；(2)采用沖壓方式加工，通常只適合量產了的兩邊支撐的承載小的麥克納姆輪；(3)采用注塑加工，適合量產了的承載較小的塑料材質的麥克納姆輪的加工。在中國博士后基金(項目編號：20110491479)與國家自然科學基金青年基金(項目編號：51205391)的支持下，本實用新型人團隊進一步進行研究，探索一種結構簡單，便于加工，精度易于保證的中間支撐式麥克納姆輪輪轂。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決上述的問題，提供一種結構簡單，便于加工，精度易于保證的中間支撐式麥克納姆輪輪轂，用于麥克納姆輪行走機構的設計。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

中間支撐式麥克納姆輪輪轂,包括輪轂本體和多個相同規格的小輥安裝葉片，所述的輪轂本體的外緣上均布有多個尺寸相同的定位槽，所述定位槽的長度方向與輪轂本體的軸線呈一夾角，所述定位槽的中心的深度方向為輪轂本體的外緣圓柱面的法線方向；所有所述的定位槽構成以輪轂本體的軸線為軸心的圓周陣列；所述的小輥安裝葉片的上端設有垂直于小輥安裝葉片的小輥安裝孔，所述的小輥安裝葉片下端面長寬尺寸與定位槽的長寬尺寸一致；小輥安裝葉片下端置入定位槽內，小輥安裝葉片下端面與定位槽底面接觸，且小輥安裝葉片與述輪轂本體固聯。

優選地，所述定位槽縱向與輪轂本體軸線夾角為45°。

優選地，所述的輪轂本體和小輥安裝葉片為金屬材料，兩者焊接在一起。

采用上述方案，所述的輪轂本體的外緣上設有多個均布的呈圓周陣列的同規格的定位槽，該定位槽可使用立體加工中心進行加工，或采用普通三軸數控銑床配合分度頭進行加工，很容易保證其位置與尺寸，該定位槽的作用為定位，所以加工量較小，加工效率高。所述的相同規格的小輥安裝葉片其下端面長寬尺寸與定位槽的長寬尺寸一致，當小輥安裝葉片下端置入定位槽內，且小輥安裝葉片下端面與定位槽底面接觸，小輥安裝葉片的相對輪轂本體的位置得以保證。優化地，輪轂本體與小輥安裝葉片可采用金屬材料，這樣兩者可通過焊接固聯在一起，兩者間除存在焊縫外，而沒有其他聯接件，加工裝配簡單。輪轂本體與小輥安裝葉片固聯形成中間支撐式麥克納姆輪輪轂，所述的小輥安裝葉片上設有小輥安裝孔，這樣一系列同規格小輥可安裝在麥克納姆輪輪轂上裝配成麥克納姆輪。

采用上述的方案，可以達到以下幾點有益效果：(1)所述的中間支撐式麥克納姆輪輪轂由輪轂本體與一系列相同規格的小輥安裝葉片固聯而成，結構簡單；(2)所述輪轂本體的外緣上均布有相同規格的定位槽，通過目前的加工手段很容易加工，其位置與尺寸精度也可得以保證；(3)小輥安裝葉片的下端面的尺寸與定位槽一致，小輥安裝葉片置于該定位槽，小輥安裝葉片通過輪轂本體上的定位槽進行定位，其安裝尺寸與精度也很容易保證。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例的立體圖；

圖2為圖1所示實施例輪轂本體的立體圖；

圖3為圖1所示實施例的小輥安裝葉片的立體圖；

圖4為圖1所示實施例的焊接結構的局部立體圖；

圖5為使用圖1所示實施例的裝配的麥克納姆輪的立體圖；

圖中：1、輪轂本體?2、外緣?3、定位槽?4、小輥安裝葉片?5、小輥安裝孔?6、下端面?7、焊縫?8、小輥

具體實施方式