[實(shí)用新型]一種爬行探測抓取機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201420572924.4
• 申請(qǐng)日: 2014-10-07
• 公開（公告）號(hào): CN204161508U
• 公開（公告）日: 2015-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周永宏;鮑俊風(fēng);時(shí)吉星;戴繼龍;曹凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 周永宏
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種智能機(jī)械，具體涉及一種爬行探測抓取機(jī)器人，屬于智能機(jī)械裝備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，智能化將是未來發(fā)展的一個(gè)主流方向，尤其是在智能機(jī)器人方面更是受到廣大科研院所和眾多學(xué)者的青睞。同時(shí)在許多工作領(lǐng)域，由于工作環(huán)境和工作性質(zhì)的影響，特別不適合人類進(jìn)行現(xiàn)場操作，否則對(duì)身體將產(chǎn)生難以預(yù)料的危害，因此智能化的機(jī)器人將是很好的替代品。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種爬行探測抓取機(jī)器人。

本實(shí)用新型的一種爬行探測抓取機(jī)器人，包括主體、四個(gè)腿部液壓缸安裝架和四個(gè)腿部液壓缸、四個(gè)第一腿部指節(jié)、四個(gè)第二腿部指節(jié)和四個(gè)第三腿部指節(jié)、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸、第一手部電機(jī)和第二手部電機(jī)、第一手部指節(jié)和第二手部指節(jié)、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)和抓取手、攝像頭安裝架和攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)、攝像頭、控制臺(tái)，其特征在于：所述的主體為框架結(jié)構(gòu)，所述的四個(gè)腿部液壓缸安裝架固定安裝在主體內(nèi)部的四個(gè)角位置，所述的四個(gè)腿部液壓缸的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)腿部液壓缸安裝架上，四個(gè)腿部液壓缸的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)端部，所述的四個(gè)第一腿部指節(jié)端部均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在主體兩側(cè)，所述的四個(gè)第二腿部指節(jié)一端分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)端部，四個(gè)第二腿部指節(jié)的另一端分別鉸接安裝在第三腿部指節(jié)的端部，所述的四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)第一腿部指節(jié)上，四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第二腿部指節(jié)上，所述的四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸的缸體分別鉸接安裝在四個(gè)第二腿部指節(jié)上，四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸的活塞分別鉸接安裝在四個(gè)第三腿部指節(jié)上，所述的第一手部電機(jī)固定安裝在主體內(nèi)部前方位置，所述的第一手部指節(jié)固定安裝在第一手部電機(jī)的主軸上，所述的第二手部電機(jī)固定安裝在第一手部指節(jié)上，所述的第二手部指節(jié)固定安裝在第二手部電機(jī)的主軸上，所述的手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)固定安裝在第二手部指節(jié)的端部，所述的抓取手與手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)的主軸相連接，所述的攝像頭安裝架固定安裝在主體上部前方位置，所述的攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定安裝在攝像頭安裝架頂部，所述的攝像頭安裝在攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)的主軸上，所述的控制臺(tái)安裝在主體內(nèi)部中心位置，所述的四個(gè)腿部液壓缸、四個(gè)第一運(yùn)動(dòng)液壓缸和四個(gè)第二運(yùn)動(dòng)液壓缸、第一手部電機(jī)和第二手部電機(jī)、手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)、攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)、攝像頭均與控制臺(tái)相連接。

?作為優(yōu)選，所述的主體為鋁合金材質(zhì)。

作為優(yōu)選，所述的抓取手設(shè)置有兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)軸，所述的兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)分別對(duì)稱安裝在所述的驅(qū)動(dòng)軸兩側(cè)，所述的手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)的主軸與驅(qū)動(dòng)軸相連接。

作為優(yōu)選，所述的控制臺(tái)設(shè)置有無線發(fā)射裝置。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型通過設(shè)置有四個(gè)腿部運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)和手部運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)，以及安裝有攝像設(shè)備和抓取設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜工作環(huán)境中自由行動(dòng)，并進(jìn)行探測和抓取工作的目的。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-主體；2-腿部液壓缸安裝架；3-腿部液壓缸；4-第一腿部指節(jié)；5-第二腿部指節(jié)；6-第三腿部指節(jié)；7-第一運(yùn)動(dòng)液壓缸：8-第二運(yùn)動(dòng)液壓缸；9-第一手部電機(jī)；10-第一手部指節(jié)；11-第二手部電機(jī)；12-第二手部指節(jié)；13-手部運(yùn)動(dòng)電機(jī)；14-抓取手；15-攝像頭安裝架；16-攝像頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)；17-攝像頭；18-控制臺(tái)。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，下面通過附圖中示出的具體實(shí)施例來描述本實(shí)用新型。